小型清扫机器人的简介小型清扫机器人，又称扫地机器人，自动打扫机、机器人吸尘器等，能通过一定的人工智能，在房间内自动完成居家清洁工作，普遍采用刷扫和真空吸尘的方式，将地面杂物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成地面清扫的功能。一般来说，将能完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，都统一归为扫地机器人。43233

扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。

小型清扫机器人的分类：

（1）清洁系统分类

第一种：单吸口式：

单吸口式的清洁方式对于地面的浮灰有一定的作用，但对桌子下面久积的灰尘以及静电吸附的灰尘清洁效果并不理想。（设计相对简单，只有一个吸入口）

第二种：中刷对夹式：

中刷对夹式的清洁方式对于大的颗粒物及地毯清洁效果较好，但是对地面微尘处理稍差，比较适欧洲全地毯的家居环境。然而对于亚州市场的大理石地砖及木地板微尘清理效果较差. （清扫方式主要通过一个胶刷，一个毛刷的相对旋转夹起垃圾）

第三种：升降V 刷清扫系统：

以台湾的机型为代表，它采用的是升降V 刷浮动清洁，可以更好的论文网将扫刷系统贴合地面，对于地面静电吸附灰尘的清洁更加到位。（整个V 刷系统都可以自动升降，并且在三角区域形成真空负压吸尘）

（2）.侦测系统分类

第一种：红外线传感

红外线传输距离远，但是对于使用环境的要求相当高，当遇上浅色或深色的家居物品时，红外线无法反射回来，就会造成清扫机器人与家居物品发生碰撞，时间一久，家居物品的底部就会被它撞的斑斑点点。

第二种：超声波仿生技术

采用超声波仿生技术，类似鲸鱼，蝙蝠等采用声波来侦测判断家居物品的空间方位，灵敏度高，但是技术成本高。在航空工业上都有系统普遍的运用。

2小型清扫机器人的主要发展过程

小型清扫机器人主要经历了以下几个发展时期：

1.0时代——无法自动充电、随机路线清扫

  便利：机器清扫                              不便：部分清扫、手动充电

2.0时代——可自动返回充电，随机清扫产品

  便利：机器清扫、自动充电、定时预约             不便：部分清扫

3.0时代——摄像头规划清扫产品

  便利：机器清扫、自主充电、定时预约、部分规划   不便：清扫过程不稳定

4.0时代——激光导航、全局规划

  便利：机器清扫、自主充电、定时预约、全局规划、手机掌控、拖扫一体

                                               不便： 目前未知

1.4.3国外产品研究现状

在国内，很多大学如哈尔滨工业大学、上海交通大学、华南理工大学等重点高校也对家庭清扫机器人进行了大量的研究并且取得了实质性的进展，对家庭清扫机器人的相关技术，比如传感器技术、机器人导航定位和路径规划、机器人控制、电池与电源管理`优尔[文"论'文]网www.youerw.com、驱动方式和结构等方面的技术研究则更充分，这些统统为家庭清扫机器人的实际研究开发和推广奠定了坚定的物质基础和技术基础。

世界上第一台能够自动完成所有的家庭地面清洁工作的家庭清扫机器人是德国Kaercher公司生产的RC3000，如图1.1所示。它只有仅仅50cm的直径，十分的小巧，能够自动清扫地面，当电量不足时可以自动返回充电。同时，RC3000可以在主人外出的时候独立完成家庭清洁任务。其扁平的主体设计可以使其能够方便的清洁床、沙发、茶几等家具的死角位置；它的移动是随机的，当遇到有障碍时，RC3000会随机改变一个角度，然后继续直行，直到遇到新的障碍物为止；它内置有四种清洁程序，可以根据清扫面积的大小，选择合适的程序；并且它内置有光电传感器，在遇到楼梯、台阶等较高落差的地形时，能够自动避让，不会跌落。