（a）仅有1个平行四边形支链机构  （b）含2个平行四边形支链机构

Diamond机器人

二自由度交叉型平移机器人   图1.11二自由度运动解耦并联机器人

唐晓强[16]为了约束平台的转动自由度，在运动平面内采用了含伸缩杆的支链，发明了图1.12所示的二自由度平移并联机器人，这种结构的刚度可调，性能较好。Li Z B,Lou Y J[17]等在六连杆并联机构的基础上，采用P式被动约束支链发明了如图1.13(a)所示的PP支链的二自由度并联机器人；添加RRPR被动约束发明了如图1.13(b)所示的二自由度并联机器人。然而,图1.13所示的二自由度并联机器人形式上空间并联机构，但是在垂直于运动平面上被动约束支链并不承担载荷，只是约束运动平台使其不能转动，所以这种机器人实质上还是平面结构。平面结构的并联机器人通过各种运动副与构件相连，当垂直于运动平面上有附加载荷时，构件必定发生弯曲变形来抵抗外载荷，这也是机构在垂直于运动平面方向刚度不足的原因。Baradat[18]发明了一种空间结构的二自由度并联机器人，如图1.14所示；这种机器人有两个互相耦合的被动约束支链，两个约束支链的摆动臂运动方向相反，但是通过齿轮副等机构可以保证两个摆动臂同步运动，从而实现了机构的平移运动，这种空间结构也使垂直于运动平面方向上的刚度有所提高。