国外并联机床研究现状1965年，Stewart在飞行模拟器上应用了6自由度并联机构，如图1.1。1966年又发表了著名的《A Platform with Six Degrees of Freedom》论文，成就了其在并联机构研究行业的一世英名，随后6自由度并联机构被称为Stewart平台。49633

1978年，Hunt建议将Stewart平台用作机器人，并指出该机构同串联机构相比具有高精度、高刚度，这可看作并联机构，特别是Stewart平台在机器人领域的研究起点。

1979年，MacCallion设计出第一台基于Stewart平台的机械手臂，将其应用在自动化装配上，从此以后Stewart平台也被称为并联机器人。

六自由度飞行模拟器

1994年，美国芝加哥国际机床博览会上，美国的Gidding & Lewis公司推出了第一代“变轴”并联机床，即“Variax”机床，如图1.2所示，Ingersoll公司推出了第一台八面体六足虫并联机床，如图1.3。

Variax型加工中心           图1.3 Octahedral Hexapod

2004年，原NOUSE公司总裁卡勒纽曼先生与他的原总设计师成立了新的EXECON公司，推出了新型的并联机床，并致力于该技术在全世界以发放生产许可证的方式的推广工作。

德国Mikromat机床公司的6X-Hexa立式加工中心是欧洲第一台商品化的并联机床，如图1.4，该机床的工作台在底座上可前后移动，便于装卸工件，底座上有3根按120 分布的立柱，用来支撑并联机构。并联机构采用是上下平台都是两层的双层Stewart平台，变形结构增大了工作空间，使机床主轴姿态变化时受力均匀，该机床主要用于磨具加工，可以实现与坐标高速铣削，加工精度可达0.01~0.02mm.

 6X-Hexa型并联运动机床

德国斯图加特大学机床研究所研制的Hexact 卧式机床，如图1.5，该机床在一个六角形的框架两侧，与框架成30 ，配置有6根伸缩杆，杆的外套筒通过虎克铰支架固定在框架弯角处，伸缩杆的另一端通过虎克铰链支承主轴部件。并联机构的上下平台可以处于同一平面之内，所有构件的配置都是镜像对称，处于预加拉应力状态，因此具有很好的静态和动态性能。

Hexact型卧式并联机床

德国Heckert机床公司2000年推出的结构独特的SKM-400型卧式加工中心，如图1.6，它是一台3杆并联运动机床，机床的左前方配置有数控系统和容量为16把刀具的盘状刀库，3根伸缩杆分布在顶部横梁和左右两侧倾斜立柱上，由中空转子伺服电动机的滚珠丝杠驱动。

 SKM-400型并联机床

2国内并联机床研究现状

1998年，清华大学在第五届中国国际机床展览会上展出了名为VAMT1Y的并联机床，如图1.7，该机床由清华大学和天津大学联合开发，是我国展出的第一台并联机床样机。

 清华大学虚轴机床

东北大学于1998年建成我国首台五轴联动三杆并联机床DSX5-70。

1999年北京CIMT’99中国国际机床展览会上，展出了哈尔滨工业大学研制BJ-30型并联机床，该机床还成功地进行了叶轮加工的演示。同时，在这次展览会上还展出了由天津大学与天津机床厂联合研制的3自由度并联机床。

1999年天津大学在第六届中国国际机床展览会上展出了名为Linapod的3自由度并联机床，如图1.8,该机床的定位精度不大于20um。

清华大学的并联机床

2000年6月北京理工大学研制成六自由度BKK型变轴控制机床样机。

2001年，在北京中国国际机床展CIMT’2001上，展出了哈尔滨工业大学与哈尔滨量具刃具厂联合研制的BLJ-Ⅰ型并联机床，该机床成功的进行了不锈钢汽轮机叶片的加工演示。

2002年北京中国国际机床展览会上，哈尔滨工业大学和哈尔滨量具厂展示了新一代并联机床BXK-6127，并实现了在一次装夹下完成不锈钢叶轮机叶片的加工。