国外发展现状英国被公认为较早研制排爆机器人的国家之一，早在60年代就研制了其代表作 “手推车”排爆机器人，在马尔维纳斯群岛战争中英军用它清除了大量的残留的地雷、炮弹等。“手推车”的改进型（“土拨鼠”排爆机器人和“野牛”排爆机器人），曾在波黑战争和科索沃战争中，被英军用于探测、抓取、处理爆炸物。后来又加以改进，除了原有的电视监视器，引爆爆炸物的霰弹枪，各种转臂和夹具、钢索外，又安装了电荷耦合器件电视摄像机，使机器人提高了清理爆炸物的效率。在“手推车”的基础上发展出的超级“手推车”，可操纵一个机械臂处理爆炸物，也可以安装枪支，销毁或引爆爆炸物。英国研制的从“手推车”开始到超级“手推车”一系列的排爆机器人，现在已经拥有8种型号，并且售往50多个国家，总计售出800多台。68540

图1.1  “土拨鼠”和 “野牛”

除此之外，英国还开展了一项机器人计划将它命名为“X鼠”，该机器人模仿老鼠，可在钻入地下挖洞，挖出爆炸物，可以避免处理爆炸物后破坏周围的道路[3]。另外，英国的AB Precision Limited 公司作为工程设备的供应商，是英国国防部的首选，已经连续三十多年为英国国防部生产和供应拆除爆炸物的各种专业装置。该公司生产的著名的产品有Cyclops、Bison™、Groundhog™、Lynx 等型号。

英国著名P.W.ALLEN 公司研发的最新产品Responder中型排爆机器人，使用钛金属结构，具有高强度、重量轻的特点，小巧灵活，适合在狭窄的环境下工作。它的网络控制系统采用了先进的电子神经元的结构，更加灵活方便的操控；为了确保控制的安全性和稳定性，射频系统采用了宽带加密编码的方式，可传输双向的数字控制信号。Responder中型排爆机器人的机械手臂可进行拆卸组装，具有6个自由度；销毁器适配模块保证可装配各种型号水炮枪。

图1.2  ABP公司生产的Cyclops

与英国的ABP公司相类似，排爆机器人生产商REMOTEC公司，在美国有着悠久的历史传统，生产的排爆机器人的型号有：ANDROSF6A、Andros F6-A、Wheelbarrow MK8 Plus II、Wheelbarrow Super M、Andros Wolverine、Andros Mini II、Andros V-A1、Swordfish and Marlin cutting systems等。科索沃战争中，美国空军曾派出多台该公司的Andros机器人进入战场，主要用于爆炸物、地雷和炮弹的拆除和清理。论文网

这些排爆机器人曾多次在战争中经历了实战检验。例如在2002年的阿富汗战争和2003年的伊拉克战争中，都出现了美国iRobot公司的PackBot EOD排爆机器人的身影，被美国陆战队用于执行侦查洞穴、通过敌方的地雷区等危险任务；美国iRobot公司的另一个著名的Talon排爆机器人，也曾参与过早在2000年发生在波斯尼亚地区的军事行动，随后和PackBot一起在阿富汗战争、伊拉克战争中被投入使用，执行的主要任务是检测、处理任何可疑的爆炸物，在阿富汗战场和伊拉克战场中总计完成任务2万多项，有效地降低了在战争中人员有爆炸物引起的伤亡数量。此外美国典型代表的排爆机器人还有EOD Performance公司的Vanguard MKl型排爆机器人，福斯特·米勒公司研制的TALON机器人， 洛克希德马丁公司研发的水下排爆机器人。

图1.3  iRobot公司的PackBot EOD排爆机器人

除了英美两国之外，国外还有很多优秀的排爆机器人。例如比较典型的由加拿大Pedsco公司研发一系列的RMI.9WT型号,RMI.9WB型号，RMI.9BT'型号，RMI.10型号的排爆机器人；德国Telerob公司的Oscar、tEODor和MCR2排爆机器人，在驻索马里德国维和部队就装备了MV494型号的遥控排爆机器人。波兰Industrial Research Institute for Automation and Measurements发明的SMR．100 EXPERT和SR．11 INSPECTOR排爆机器人；韩国RobHaz_DT3的排雷机器人；俄罗斯的РТК-03 的机器人；据以色列《最新防务》杂志的最新消息，为了减少排爆机器人的“伤亡率”，由以色列拉斐尔公司研制开发出一种能发射“火焰飞镖”的微型机器人——“铁钳”。可以远距离排爆，目前以色列军方正在测试这种排爆机器人的性能，可能在不久将来就投入使用。