（4） 工业机器人的控制系统 

综合考虑多方面问题，选用STM32F205型号单片机。属于32位微处理器的该型号单片机，具有USATR、USB、SPI、CAN、12C等多个高速通讯口和DMA控制器、硬件乘除法指令等功能，是现代微机控制中相对普遍采用的一款单片机。控制系统驱动伺服电机，通过专用减速器，可将位置误差缩小至0。1mm。 

（5） 工业机器人的坐标系 

由于工业机器人的工作方式多变，需要多种坐标系配合转换工作，因此工业机器人具备以下几种坐标系可供选择：

①关节坐标系：机器人的六个活动轴可以单独转动。

②直角坐标系：机器人可以沿着初始设定的空间坐标系的三个轴向平行移动。

③工具坐标系：机器人顶部第六关节所夹持工具的实际方向称为 Z 轴，并且将工具的尖端点定义为该坐标系的原点，因此被称为工具坐标系。

④用户坐标系：用户自定义的坐标系，机器人并能够沿着此坐标轴进行各轴平行移动。

3。3 仓库

仓库由四位工件位置加上中间换位工件位组成，采用类似自动回转刀架结构。同时安装两个位置传感器，检测旋转仓库的交换位和四个工位是否有料，从而反馈实时信号给控制系统。由于仓库只需要存储物料，无需像回转刀架一样受到切削力。此外，平台仓库还需要有良好的机械结构和稳定准确的定位，能够保证换位和定位的精度。旋转仓库的自动换位功能是由电机驱动通过蜗杆副减速传动换位，这是因为蜗轮丝杆传动能改变运动方向，传动比较大，稳定性、可靠性和精度也较高。

图3-2: 仓库实物图来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

3。3。1电机选型

由于需要控制系统PLC控制电机旋转带动仓库旋转换位，并可以通过位置传感器实时反馈仓库是否有料。工件材质为铝合金，因此对仓库旋转所需力矩要求不高，但是对定位精度要求高，同时电机需要运行性能良好，所以选择三相异步电机。

首先初步估算电机功率。由于仓库旋转主要受摩擦力影响

考虑到电机驱动还需经过减速器传动，工件材料有可能改为更重的材质，为保证仓库工作正常，故暂选额定转速为1400r/min，功率较大的90W，额定电流为0。4A，绝缘等级为E，型号为JD90三相异步电动机[９]。

3。3。2 螺杆-螺母副的选用和校核

蜗杆暂选用常用的45钢材质，旋转齿面经过淬火热工艺硬化，表面硬度可高达45HRC，耐磨性能也较突出。蜗轮材质则采用一般的合金铸锡磷青铜ZCuSn10P1，适合回转仓库的传动装置[10]。