DSP是数字信号处理器的简称，当今社会正在向数字化方向发展，DSP正是推动手段。从上世纪60年代初，DSP开始替代传统的模拟信号处理器，而且被广泛应用在多个领域。数字信号处理器，顾名思义，它是以数字的方式对信号进行采集，变换以及处理等等，从而满足设计需要。傅立叶变换的发展同时推动DSP技术的发展。与传统的模拟信号器对比，数字信号处理器具有抗干扰能力强、稳定性高、运算速度快、接口方便、编程便利、精度高、集成方便等优点，所以现在大多数的控制采用DSP控制技术实现。而随着DSP在电机控制方面发展的更加完善，现在已经可以做出性能高、体积小、能耗低的控制器，用DSP作为移动机器人控制核心是很有必要的。论文网

1。2 国内外研究现状

1。2。1 国外研究现状

1。2。2 国内研究现状

1。3 研究内容

本文主要研究移动平台的全向移动，用DSP做为核心控制处理器来控制电机的正反转运动，运动控制系统硬件包括运动控制核心板TMS320F28335芯片，通过传感器对信息的采集和反馈，DSP对信号进行处理，控制直流电机。本文中还包括用CCS3。3编程。

论文大致包括：

第一章主要对移动机器人研究背景的分析，包括移动机器人的一些技术、国内外对机器人的研究现状以及DSP等。

第二章主要进行控制系统的方案设计，包括对移动平台的介绍、控制系统的方案、DSP的选型、电机选型等。

第三章对数字信号处理器芯片的硬件电路进行设计，并绘制硬件原理图。

第四章主要是掌握数字信号处理器的编程软件CCS3。3，根据设计的总体方案和硬件电路进行软件编程与分析。

第二章  全向移动平台控制系统方案设计

全向移动指的是平台在平面内能实现直线运动、转弯运动等，本文主要研究由四个麦克纳姆轮构成的移动平台，由于电机和轮子直接连接，通过对电机的控制可以实现对车轮的控制[10]。本章主要对电机的转向进行分析，并对四个电机的运动形式进行组合，设计了控制系统的整体方案。

2。1 全向移动平台组成

如图2-1所示，全向移动平台分为三个部分，PC机、车控系统、平台本体。而本文主要研究车控系统。

图2-1移动平台组成

PC机主要用来编程仿真调试，将编好的程序烧写到DSP板子中。控制系统选用TI公司生产的TMS320系列的DSP芯片做为控制芯片，控制四个直流电机。移动平台本体主要包括四个麦克纳姆轮和直流电机，其中四个直流电机直接和车轮连接。文献综述

2。1。1 移动平台主体

本设计研究的移动平台如图2-2所示，移动平台由四个麦克纳姆轮组成，每一个轮子都分布在一个正方形的顶点处，而且每一个轮子都和一个舵机相连接，如图2-3所示，平台的中间部分可放置DSP运动核心控制板，平台上方可放置一些其它辅助设备等。

图2-2 移动平台主体

图2-3 轮子和电机连接

2。1。2 车载系统

车载运动控制系统采用的是TI公司生产的TMS320系列的运动控制专用DSP芯片为控制核心的运动控制器，用此控制移动平台的四个直流电机，系统中辅以编码器进行反馈。图2-4所示为DSP核心板。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

图2-4 DSP核心板子

2。2 控制系统方案设计

2。2。1 基于DSP的典型控制系统

典型的控制系统可以被视为由控制器，控制对象和传感器反馈电路组成。上位机下达的控制指令和传感器的反馈信号相比较产生的误差信号，被控制器当作直接的控制量，经过合适的算法进行计算并改正，并将修正信号再传送给被控制对象。当前大多数的控制都采用DSP做为控制处理器来进行控制，可用软件实现复杂的算法计算，通过修改程序来实现不同的功能，与普通控制器相比较，DSP通过改变程序实现功能变化而不是改变硬件电路，这也是DSP的优势。