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    摘要本设计是基于凌阳16位单片机开发板的移动小车的运动控制，用spce061a单片机作为控制芯片来控制小车的运动。在设计中采用光电传感器和红外传感器来感知外界环境，传感器将接受到的信息返回给spce061a，发出相应的指令控制小车。在循迹模块中用光电传感器检测地面黑线，从而发出控制指令，控制小车沿着地面黑线循迹行驶。在避障模块中用红外传感器检测障碍物，返回信息，发出控制指令，使小车避开障碍物。在硬件和软件的配合下，本设计实现了小车的循迹和避障功能。19798
    关键词 ： spce061a  61板  智能小车   循迹和避障
    毕业论文说明书（论文）外文摘要
    Title    The Motion Control of Moving Car Based on Sunplus 16 MCU Development Board                  
    Abstract
    The design is the motion control of car based on Sunplus 16 MCU development board, and spce061a microcontroller is used for controlling the motion of smart car .In this design, photoelectric sensors and infrared sensors are used for feeling the external environment .Then, the sensor will send received information to spce061a and spce061a gives appropriate commands to control the car. In the tracking module, photoelectric sensors are used to detect ground black line, which can ensure that the car drives along the black line. In the obstacle avoidance module, infrared sensors are used to detect obstacles, which can ensure that the car avoids obstacles. With the hardware and software the car can track the black line and avoid obstacles.
    Keywords : spce061a    Sunplus 16 MCU development board  intelligent car
    tracking and obstacle avoidance
    目   次
    1      引言 1
    1.1    课题背景   1
    1.2    智能小车的发展现状以及未来趋势 2
    1.3    本设计的内容介绍 2
    2  SPCE061A以及61板介绍 3
    2.1  SPCE061A的输入/输出接口 3
    2.2  SPCE061A芯片的引脚排列和说明 5
    2.3  SPCE061A的系统特性   7
    2.4  61板的硬件框图及说明   7
    2.5  61板的I/O口    8
    2.6  电源接口9
    3  硬件组成9
    3.1  硬件平台9
    3.2  电机驱动控制电路9
    3.3  循迹模块10
    3.4  避障模块11
    3.4  电源模块13
    4  软件设计13
    4.1  小车系统的总体设计13
    4.2  小车的运动模块软件设计14
    4.3  软件的调试和下载21
    结论 24
    致谢 25
    参考文献26
     1  引言
    自从第一台工业计算机诞生以来，机器人的技术已经被应用到生产生活的各个方面。机器人技术涉及到多种学科，例如传感器技术，自动控制技术，驱动控制技术，人工智能控制，计算机技术等等。计算机技术的发展水平已经成为衡量一个国家科技实力的重要衡量标准。
    随着科学的发展，视觉传感器已经成为支撑机器人自动行走和避障的重要部件，可以应用于机器人的感觉传感器种类也越来越丰富。机器人要实现自动循迹功能和避障功能，就必须通过传感器感知应该遵循的轨迹和前方的障碍，传感器就相当于给予了机器人视觉功能。避障系统是通过传感器感知路线和障碍，作为判断，发布指令执行相应的动作。小车实现自动识别路径，并且避开障碍物完成避障[1]。
    机器人想要实现自动循迹功能和避障功能就必须感知导引线以及障碍物，机器人感知导引线的能力就相当于给了机器人视觉功能。机器人的避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍物，选择正确的行走路线等功能。使用传感器感知预设的路线和障碍物并做出判断和执行相应的动作[2]。
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