依据不同系统的控制要求，参数的精确值可以由公式计算出来，使得系统的输出跟踪输入的准确性达到很高的标准。模型参数得的误差以及干扰信号使得控制器相当敏感，控制器通过改变控制器参数以及以开环传递函数的奈奎斯特图线上的关键点为  原理以及控制各个参数之间的关系来使得系统达到稳定。这样的鲁棒调剂方法是以系统的频域特性为原理来使得控制器对于被控对象的参数不那么敏感。一些智能型的整定方法随着智能技术的运用被提出，包括依靠遗传算法来对参数进行整定的方法以及模式识别参数整定方式等。

相比之下，控制器的智能整定因为可以熟练的掌握运用专家的知识经验，所以它的适用范围在不断的扩大，以遗传算法为基本原理的整定方法，由于它的自身理论可以使其在某些条件下调节参数来使得系统的性获得最好的效果，不过它的寻优速度很难得到提升。文献综述

即便是如今的控制器参数整定技术已得到了较大的突破和发展，但是由于传统的PID自身结构还有待优化，使得控制器在积分饱和和超调较大等情况下，且干扰是高频信号时的系统失稳等缺点更加明显。一些关于积分以及微分环节的改进可以使得系统可以突破传统PID的缺点，积分改进环节中的积分分离可以解决积分饱和来减小系统的超调量，减短过度时间，积分改进环节中的遇限消弱积分使得系统脱离饱和区。微分改进环节中的不完全微分方法可以对高频干扰信号进行滤波，以增长有效信号的微分时间的方式来完善系统的动态性能，故多用在高要求控制场合，现代工业过程对于干扰的抑制以及跟踪原信号都有着要求，这是传统PID控制的另一个缺点，无法同时优秀的抑制干扰信号和追踪原信号。在现实生活生产中，常常被采用的PID控制器的公式是