3。2 CAN总线模块设计

3。2。1 CAN总线介绍

CAN 的全称为Controller Area Network ，早已成为串行通信协议的国际标准[11]。早在1986 年德国公司就为顺应"削减线束的数目”、"提高高速通讯数据量”的需求设计出了汽车使用的CAN 协议，此后，can又经过了多次标准化，已经成为汽车业的标准协议。

如今CAN 总线协议已然成熟，在工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面都有着很大的认可度。

这是由于CAN总线能够有效实现分布式控制或实时控制，是一种高效的串行通信网络。另外CAN总线还拥有许多过人之处：

（1）网络各节点之间的数据通信实时性强

CAN总线有多种工作方式，所有节点均可按照总线访问优先权（由报文标识符决定）使用无损结构的逐位仲裁的方法竞争向总线发送数据，而且在CAN协议中，通信数据编码取代了站地址编码，这就实现了同一数据能够同时被多个节点接收，从而实现了CAN网络中各节点间数据通信实时性强的特性，也使得冗余结构更简易，提高了系统的可靠性和系统的灵活性。

（2）开发周期短

82C250芯片是CAN的收发器芯片，CANH和CANL是它的两个输出端，且与CAN总线连接，另外，CANH接口只能高或悬浮状态，CANL接口只能低或悬浮状态。这就避免了系统错误致使总线短路而损坏节点的问题。并且，CAN节点能够识别严重错误后停止输出，从而使得其他节点继续工作，不会因为一个节点出现问题就使得总线处于"死锁”状态。而且，CAN总线有着控制器芯片和对口的接口芯片，能够直接使用，无需考虑开发问题。

（3）已形成国际标准的现场总线文献综述

另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线的通信速率更高，实现起来也比较容易，而且经济实惠，因为有着这些不可多得的优势，CAN总线已经成为现场总线的国际标准，凡此种种也都是CAN总线能够在各个领域中大量推广，具有核心竞争力的根本原因。

3。2。2 pca82c250介绍

1基本参数如下：

芯片提供电压最小4。5v，最大5。5v。电流最大170微安，传送速率最小为1Mbaud，不会到0，CANH/CANL输入/输出电压最小8v，最大18v，传送延迟时间最大50ns，适宜的工作温度在-40到125度之间[7]。

2特性 

与ISO11898标准相兼容，数据传输速率可达1Mbaud，可减少射频干扰(RFI)，市面上的接收器对于宽共模都有着一定的范围，可以起到很好的抗电磁干扰EMI的作用，有过热保护，另外加入低电流备用模式，没有工作的节点不影响总体，至少可挂110个节点。

PCA82C250芯片是CAN的收发器芯片，有8个引脚，CANH和CANL是它的两个输出端，且与CAN总线连接