摘 要：本课题针对具有避障、清洁喷水功能的清洁机器人展开了深入细致的研究，初步探索并设计实现了清洁机器人的各个主要功能模块。课题以Arduino单片机为核心控制器，配以电源电路、驱动电路等其他硬件电路构造，基于传感器技术搭建了清洁机器人的无线控制模块、水位检测模块、红外测距模块以及洒水模块等。通过无线PS2手柄遥控操作机器人各项功能。机器人能够在无人干预的情况下通过算法完成自主路径规划；通过红外传感器可以得知前方障碍物的距离；通过水位检测模块自动进行水位检测，根据检测结果判定是否需要补水等操作。课题研究成果经完善后可以在各种清洁场所发挥重要作用，具有非常广阔的应用前景。92475

毕业论文关键词：Arduino，清洁机器人，无线控制 

Abstract：The design is mainly aim to research on one kind of smart robot with the functions like obstacle avoidance and hunt with water cleaning capabilities。 The kind of the designated core controller is an Arduino microcontroller, with the power circuit, drive circuit and other hardware circuit。 Based on sensor technology, the wireless control module, water level detection module, infrared distance measurement module and sprinkler module are built。 All functions of the robot are remotely operated by the PS2 handle。 The robot can accomplish autonomous path planning without any interference; Through the infrared sensor can know the obstacle distance; Automatic detection of water level through the water level detection module and determine whether if it need for replenishment operation。 The research results can be improved and played an important role in various cleaning places and has a very broad application prospects。

Keywords：Arduino, Cleaning Robot , Wireless Control

目   录

1  前言 5

1。1 开发背景 5

1。2 可行性分析 5

1。3 技术要求 5

2 系统设计 5

2。1 整体设计 5

2。2 模块功能概述 5

2。3 系统方案流程图 5

2。4 本章小结 5

3 硬件设计 5

3。1 电机模块 5

3。2 电机驱动模块 5

3。3 控制器模块 5

3。4 红外测距模块 5

3。5 水位模块 5

3。6 舵机模块 5

3。7 水泵模块 5

3。8 继电器模块 5

3。9 PS2控制模块 5

3。10 本章小结 5

4 硬件驱动方法 5

4。1 电机控制 5

4。2 PWM调速模块 5

4。3 红外测距传感器模块 5

4。4 水位显示模块 5

4。5 PS2无线控制模块 5

4。6 本章小结 5

5 系统测试 5

5。1测试目的 5

5。2 测试方法