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4.3.3 平均算法模块
图4.4平均化模块
平均算法模块如上图所示，分别有转矩平均、定子磁链平均和速度平均。
两台电机由于参数、负载的不同，因而磁链、转矩和速度等都会存在差异，而实际控制两台电机的只有一套逆变器系统，因而需要将两电机的反馈量进行平均。首先，对此系统的双电机进行分别分析，根据转矩、磁链调节信号以及磁链位置信号选择电压矢量。然后从各自的反馈单元获得转矩和磁链值，其中，磁链是矢量信号，转矩是标量信号；在平均算法模块中，将磁链进行矢量平均，将转矩直接进行数值平均，平均原理如下所示：
图4.5 双电机磁链平均图
4.3.4 磁链计算与位置检测模块
图4.6 磁链计算与位置检测模块
磁链计算与位置检测模块如上图所示。该模块由磁链计算和磁链位置检测两部分组成。
在PSIM仿真环境中，并没有直接可用的滞环比较器，因而利用C Block,通过C语言编程来实现滞环比较的功能。
磁链比较器的程序段如下：
g_nStepCount++;
// In case of error, uncomment next two lines. Set *pnError to 1 and copy Error message to szErrorMsg
//*pnError=1;
//strcpy(szErrorMsg, "Place Error description here.");
dellta_fi=in[0];
if(dellta_fi>0.15)
fi_k=1;
else if(dellta_fi<=-0.15)
fi_k=-1;
else fi_k=fi_k; //只在输入达到极值时才改变，其余时间保留前一刻的值
out[0]=fi_k;
4.3.5 转矩计算模块
图4.7 转矩计算模块
转矩计算模块如上图所示，功能是将平均转矩与给定值比较，并输入转矩滞环得到每个步长中的转矩控制值。
转矩比较器的程序段如下：
g_nStepCount++;
// In case of error, uncomment next two lines. Set *pnError to 1 and copy Error message to szErrorMsg0
//*pnError=1;
//strcpy(szErrorMsg, "Place Error description here.");
Er=in[0];
if (Er<=-10)
Cr1=-1;
else if (Er>=0)
Cr1=0;
else Cr1=Cr1;
if(Er<=0)
Cr2=0;
else if (Er>=10)
Cr2=1;
else Cr2=Cr2; //求出位于x轴以上的滞环输出
out[0]=Cr1+Cr2; //将两个小滞环的输出和作为整个三段滞环比较器的输出值
4.3.6 P/N给定转矩极性鉴别器模块
图4.8 P/N给定转矩极性鉴别器
当期望的电磁转矩为正时，P/N=1.当期望的电磁转矩为负时，P/N=0，对于不同的电磁转矩期望值，同样的符号函数sgn（ ）的控制效果是不同的。
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