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4.5 模糊控制器参数变化时的仿真结果 26
4.6 本章小结 31
5 结论 32
致 谢 34
参考文献35
1 引言
汽车在行驶过程中，会有很多因素影响其安全性能：（1）内部因素（汽车的设备状况），比如汽车设备的优劣、轮胎的磨损、刹车的磨损等；（2）外部因素（天气和道路状况），比如风向、晴雨天、车流量等；（3）人为因素（驾驶员素质），比如驾驶员驾驶的时间、熟练程度等。
汽车发展的早期，汽车行驶速度较低和车流量也较小，对汽车的制动要求较低，依靠照明系统和制动踏板系统已可以基本满足。但是，科技的发展使汽车行驶速度一步步提高，经济的发展使汽车不断普及，车流量不断增加，汽车的制动系统也就需要不断发展来适应这一现状。为了让制动过程具有更高的方向稳定性，我们引入了ABS系统，最终结果表明装有ABS系统的车辆的制动距离比不带ABS系统的同类车辆的制动距离更短。
1.1 汽车防抱死制动系统及意义
汽车防抱死制动系统 (ABS)是一种基于传统的制动系统来防止车轮抱死的机电一体化系统[2]。汽车车轮在紧急制动时出现抱死会引发很多的交通事故。当汽车的前轮出现抱死状况时，轮胎受到地面的侧向附着力将为零，汽车就会失去转向能力，此时极容易发生交通事故；如果汽车的后轮出现抱死状况，汽车就会发生侧滑，严重的时候甚至会发生甩尾现象导致交通事故，造成乘客的伤害。
ABS可以提高汽车安全性能，可以在汽车紧急制动的时候，预防车轮出现抱死的现象，从而缩短汽车的制动距离，保证汽车的安全行驶和人员的人身安全。当滑移率文持在15-20%的时候，车轮会处于边滚动边滑动的状态，此时汽车的制动效果最理想。
1.2 ABS的优点和种类
ABS系统装置主要有以下优点：
1) 当汽车行驶在恶劣路面上时，可以有效缩短制动距离。当遇到紧急制动情况时，ABS系统会为了获得较大的纵向制动力将滑移率控制在最佳点附近。
2) 可以增加系统稳定性。防止汽车制动时出现四个轮子被完全抱死的情况发生，从而提高了汽车行驶的稳定性。
3) 可以改善车轮的磨损状况。汽车在紧急制动时，车轮抱死造成的轮胎累加磨损费，远大于一套防抱死制动系统的价格。
4) 使用方便，功能可靠。在遇到下雨、下雪路面时，当驾驶员把脚踏在制动踏板上时，ABS系统会为了将制动状态保持在最佳点附近，而自动进入到点刹模式进行制动。
5) ABS系统目前主要有以下几种：坦孚（Teves）ABS系统、博世（Bosch）ABS系统、本迪克斯（Bendix）ABS系统和达科（Delco）ABS系统。这也是目前应用比较广泛的系统，而且也在不断更新和发展。
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