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3.1.12 变频器设置 19
3.1.13 变频器接线图 20
3.1.14 主电路接线图 20
3.2 控制电路设计 21
3.2.1 控制点统计及传感器型号 21
3.2.2 光电传感器 21
3.2.3 接近式传感器 22
3.2.4 行程开关 23
3.2.5 PLC选型 24
3.2.6 控制电路原理图 24
3.2.7 设备清单 24
3.2.8 I/O分配表 25
4 程序结构设计 27
4.1 车位编号及路径最优 27
4.2 程序框架 27
4.3 PLC步进电机PTO设置 29
4.3.1 PTO简介 29
4.3.2 PTO向导设置 30
4.4 部分程序解读 35
4.3.1 PLC自由口的定义 35
4.3.2 存车判断 37
4.3.3 取车判断 37
5 HMI 40
5.1 人机界面设置 40
6 总结与展望 46
致谢 47
参考文献 48
附录 491 绪论
1.1课题背景及研究的意义
我国经济在实现由农业到工业转型的过程中，汽车行业得到了飞速的发展，汽车价格逐渐被大部分人们所接受，特别是在城市中，很多家庭都拥有私家车。公安部交通管理局在2015年1月27日公布消息，近五年来，我国机动车辆年均增长1500多万辆，截止到2014年底，我国机动车保有量达到2.64亿辆，其中小汽车保有量达1.54亿辆，新注册量和年增量均达历史最高水平。根据公安部交通管理科学研究所统计，近几年的汽车保有量如图1.1所示。随着国民收入的提高，购车刚性需求旺盛，汽车保有量继续呈快速增长趋势，小汽车占机动车的比率继续提高，近五年比率从43.88%提高到58.62%。民众机动化出行方式经历了从摩托车到汽车的转变，交通出行结构发生了根本性变化。全国有35个城市的汽车保有量超过百万辆，而北京、成都、深圳、上海等10个城市汽车保有量超过200万辆。2014年，小型载客汽车达1.17亿辆，其中，以个人名义登记的小型载客汽车(私家车)达到1.05亿辆，占小型载客汽车的90.16%。与2013年相比，私家车增加1752万辆，增长19.89%。全国平均每百户家庭拥有25辆私家车，而北京地区平均每百户家庭达到63辆，城市交通拥堵情况严重，如图1.2所示在十字路口拥堵的交通。
汽车急剧增加，而停车位却受空间限制，不能得到相应扩充，两者冲突引起一系列问题，车辆乱停乱放，占用人行道，不仅影响城市美观，更会造成道路拥堵，从而出现交通事故。为了解决车辆的静态交通问题，专家指出，可以从软硬两方面采取措施，软措施方面：通过路面法规，限制路面停车，增加停车场的利用效率，提倡乘坐公交出行，然而相关政策实施以来，收效甚微。硬措施方面：增加停车基础设施的建设，虽然城市在不停的扩张，但大量的人员涌入城市，人们的生活空间却变得越来越窄，而传统的停车场空间利用率太低，已经远远无法满足需求车位的需求，为了在有限空的空间内停靠更多的车辆，机械立体车库因运而生。与传统车库相比，机械式立体车库有以下优点：
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