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(3).构造容易。用单片机、PLC等来构造模糊控制系统，其结构与一般数字控制系统无异，而且随着模糊控制系统软硬件的发展，模糊控制系统的设计变得越来越简单，成本也越来越低；
(4).系统鲁棒性强，尤其适用于非线性、时变、滞后系统的控制；
然而，模糊控制的精度受到量化等级的制约；另外，对于普通的模糊控制而言，它类似于比例微分的控制方式，还有一个非零的稳态误差，属于有差调节。如果将PID控制技术和它结合起来，取长补短，发挥两者的优势就能取得更好的控制效果。
4.2 模糊控制器的设计
设计步骤：
1.选择合适的模糊控制器类型
二文模糊控制器
误差E
误差变化EC
2.输入变量的模糊化
由于模糊控制器是基于模糊集合而工作的，而控制过程中，由检测装置得到的信号一般是清晰值，因此在送入模糊控制器处理之前，必须进行模糊化处理。
所谓模糊化，就是把输入变量数值，变换成模糊语言变量的语言值。在实际控制过程中，经常把一个物理量划分成正大（PL），正中（PM），正小（PS），零（ZE）负小（NS），负中（NM），负大（NL）七级语言变量。每一个语言值对应一个模糊子集，其隶属函数通常选用三角形或梯形分布。由隶属函数图可确定输入数值相应的隶属度。
3 设计模糊控制规则集
具体设计内容包括以下三部分:
（1）选择描述input/output变量的词集
（2）定义各模糊变量的模糊子集
（3）建立模糊控制器的控制规则
4，选择模糊推理方法
Zadeh—mamdami的max—min法
乘积——最大法
5，output变量的解模糊化
最大隶属度法，面积重心判决法
加权平均判别法等
4.2.1输入模糊化
1. 确定模糊控制器的模糊变量图4.2 模糊变量流程
2. 精确量的模糊化
确定 input/ output的论域
输入变量（e）和输入变量的一阶导数（de/dt），其模糊子集如下式所示：
E ={ NB, NM, NS, ZE， PS， PM, PB}
Ec={NB, NM, NS, ZE， PS， PM, PB }
U ={NB, NM, NS, ZE， PS， PM, PB}
式中NB, NM, NS, ZE PS, PM, PB 分别为负大，负中，负小，零，正小，正中，正大
依据实际工作情况和操作经验，选取各 input 与output 的论域为：
e 的模糊论域为[-6 ，-5 ，-4 ，-3 ，-2 ，-1 ，0， +1， +2， +3， +4 ，+5，+6，]
de/ dt 的模糊论域为[-6 ，-5 ，-4 ，-3 ，-2 ，-1 ，0， +1， +2， +3， +4 ，+5，+6，]
U的模糊论域为[-6 ，-5 ，-4 ，-3 ，-2 ，-1 ，0， +1， +2， +3， +4 ，+5，+6，]
input ，output 变量的隶属度赋值表 表4.1隶属度赋值表
4.2.2建立规则
采用“max－min”的方法进行合成运算并且采用加权平均的方法进行输出变量的清晰化的计算。
表4.2 模糊控制规则
de/dt e
NB NM NS ZE PS PM PB
U
NB NB NB NB NB NM NS ZE
NM NB NB NM NM NS ZE PS
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