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播速度为光速c，则两物体间的距离D为：
目前汽车上应用比较多的连续波雷达运用的是调频连续波（FMCW）测距方式。
它的基本原理是发射连续的调频信号，当遇到前方目标时，会反射与发射信号有一定
延时的回波，通过雷达的混频器将发射信号和回波信号进行混频处理，混频后的结果
将与目标的相对距离和相对速度有关，通过相应的公式可以得到目标的相对距离和相
对速度等数据。连续波雷达的主要优点是它能够穿透泥土和飞溅物，而且窄波束和宽
波束都可以使用，也就是说，可以对波束宽度进行调制使其应用在某些特殊场合。
毫米波雷达的主要缺点是电磁装置的成本比较高，而且雷达系统很容易受到路边
护栏、灯柱等物体的影响，虚警率比较高，系统可靠性差。另外，雷达的天线尺寸也
比较大，很容易受到无线电的干扰。
2.1.3 激光测距
激光测距有脉冲法和相位法两种方法，下面对这两种方法分别介绍。
1、脉冲法
脉冲法是最常见的测距方法，特别是对于远距离测量，此方法可以达到较高的测
距精度和较快的测距时间。脉冲测距是基于测量脉冲激光束传播时间确定距离的技
术，激光器对目标发射一个或一列很窄的激光脉冲(脉冲宽度一般小于50 ns)，激光脉
冲如果在它的传播路径上遇到障碍物就会反射回来，测量出从发射时刻到反射激光返
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