摘  要随着时代的进步，交通工具的发展越来越迅速，汽车逐渐走入人们的生活，随着智能化的发展，控制技术的成熟，人们也不再满足于将汽车看成一种代步工具，而希望赋予它更多的功能。随着车辆导航系统技术的愈发成熟，对自动泊车系统进行认真研究，可以减少驾驶员的疲劳感，降低驾驶时的动作次数，有效分析泊车时可能存在的安全隐患，并加以避免以此来提高驾驶的安全性。本文主要介绍采用模糊控制的方法，并结合Matlab仿真进行自动泊车的仿真，模拟垂直泊车系统的控制方法。本文将四轮转向的模型车作为研究对象，建立比例控制模型，分析模型车在不同位置倒入固定停车点时前后轮的转角情况以及各车轮的运动状态，提出了一般的车辆泊车的控制方法,自定义模糊规则,最后利用Matlab的GUI将其实现,建立了包括车身横摆角、质心侧偏角和前轮、后轮转向角的四轮转动车辆的运动学模型，分析车辆垂直泊车时的轨迹。以模糊控制的相关知识为基础，用Matlab仿真实现以不同地点、前轮的不同角度等条件的改变，都能使小车停在固定位置。

该论文有图19幅，表3个，参考文献18篇。75809

毕业论文关键词：自动垂直泊车  模糊控制  四轮转向  运动模型  Matlab仿真

Automatic Parking System Design Based on Fuzzy Control

Abstract With the progress of era, the development of car is quicker the car gradually goes into people's lives, and starts to be intelligent, people will be liberated from the driving behaviors。 As one of the application of vehicle navigation system, the automatic parking system, which can reduce the driver's fatigue, reduce driving action, analysis the parking situation where there may be a potential safety hazard。It’s significant to improve the safety of driving。This paper mainly studies the vertical parking system control method, and through the GUI of Matlab simulation verify the scheme can realize parking。This paper selects the model of the four-wheel steering vehicle as the research object ,analysis the model of car parking from different position to a fixed point and how the front and back Angle and the state of each wheel change。It proposed a more effective fuzzy control method of vehicle automatic system and concludes the new fuzzy control rules,then through the fuzzy logic toolbox to realize。We will get the proposed automatic vertical parking fuzzy control simulation results。 According to the knowledge of the fuzzy control,established a fuzzy control method about the car parking process, realized the parking process by Matlab simulation。

Key Words: Automatic parking  Fuzzy control  Four-wheel steering   Matlab simulation   

目  录

摘  要 I

Abstract II

图清单 V

表清单 V

1 绪论 1

1。1 研究背景及意义 1

1。2 自动泊车系统的组成 1

1。3 自动泊车技术的应用现状 2

1。4 论文的主要内容和研究目标 2

2 自动垂直泊车理论分析 4

2。1 泊车过程 4

2。2 车辆的简化模型 5

2。3 泊车环境模型 6

2。4 汽车的运动路径模型 6

2。5 本章小结