表1-2 各品牌自动泊车功能及代表车型 2

表3-1 模糊控制规则 11

1 绪论

1。1 研究背景及意义

随着时代的发展科技的进步 ，人民群众的生活水平日益提高，反映在交通工具上的变化更加明显。汽车作为一种现代化的交通代步工具逐渐走进人们的视野，并迅速成为当下人们出行首选的方式之一。中国汽车市场的发展也十分迅速，民用轿车保有量9508万辆，增长14。6%其中私人轿车8793万辆，增长15。8%。汽车产量高达2450。4万辆，比上年增长3。3%[ ]。论文网

表1-1 2015年中国汽车企业销量统计数据

排名 生产厂商 12月 全年

销量 增幅 销量 增幅

1 上汽大众 164,199 39。8% 1,805,633 4。7%

2 上汽通用 212,600 8。7% 1,724,976 0。1%

3 一汽大众 148,017 6。7% 1,650,186 -7。3%

4 通用五菱 163,202 43。4% 1,181,810 26。7%

5 北京现代 128,020 10。2% 1,062,826 -5。1%

6 东风日产 136,353 37。5% 1,000,678 5。1%

上表是2015年部分汽车生产商汽车销量的变化情况，从表中可以看出我国的汽车销量保持了持续增长，由此可见我国的汽车保有量也将大幅增加。随着汽车走进千家万户，带来了泊车位数量不足、泊车环境复杂等一系列问题，越来越多的驾驶员为停车问题而发愁。除了车位狭小，对经验不足的多数新手驾驶员而言，距离的把握是个问题。此外，由于驾驶员的视野受到限制，有一些盲区并不能很好地观察出来，以至于酿成安全事故。

对实现快速、可靠的泊车要求使得自动泊车系统应运而生，这也符合未来汽车发展智能化的趋势。研究自动泊车技术，可以更准确地判断停车环境，大大节约停车时间，杜绝停车时不必要的碰撞，使停车变得安全可靠。根据我国汽车数量飞速增长和城市可供泊车用地愈加紧张的现状，因此研究自动泊车技术是符合我国国情而又具有经济意义的一项重要举措。

1。2 自动泊车系统的组成

在感应系统、控制系统和执行系统的高效合作下，自动泊车系统成为了可能，能够获取停车环境信息的传感器同样也必不可少，感应部分主要是由传感器来采集停车周围的环境信息，及时反馈车辆当前位置和目标位置。控制部分主要通过比例的控制方法，根据传感器采集到的信息，并将其作为输入量，进而确定可行的泊车策略。执行部分主要通过电机来操纵车辆的方向盘，根据控制系统的输出量来设定合理的转向角度，使其按照规划的路线实现安全泊车。