在内置式转子结构中，大都为切向式转子结构，如图1。2（d）所示。每极永磁体对应一对极磁路上的磁压降，两个永磁体面积共同提供同一个磁通，这种类型的永磁电机具有聚磁结构，有较高的气隙磁密，对于多极数的永磁同步发电机极为合适。

1。3永磁同步电机控制技术

   永磁同步电机有三种控制策略，恒压频比控制、直接转矩控制和矢量控制。

1。3。1 直接转矩控制

   直接转矩控制：将磁通和电磁转矩作为控制变量，此时便可以省去磁场定向和矢量变换，直接对电磁转矩进行控制，不仅更加简捷快速，还提高了系统的动态响应能力。

图1。3 直接转矩控制原理框图

    如上图所示，我们通过比较给定转速和估计转速，从而得出给定转矩；然后在转矩调节器的作用下，通过滞环处理由转矩差得到转矩控制信号；再比较磁链估计值和给定值，在滞环比较器的作用下得出磁链控制信号；将转子位移划分出区段，在区段为标准的条件下，以转矩和磁路控制信号为基础，通过查表格，得出空间矢量，生成PWM波形，将其输送给逆变器，给电机供电。

1。3。2 矢量控制

异步电机作为一个多变量系统，具有高阶、非线性和强耦合的特点。20世纪60年代,K Hasse 提出了这一思想。到了70年代末，一位来自西门子的工程师F。 Blaschke，在他的论文中提及到了三相电机磁场定向控制方法，通过这一方法来解决交流电机的转矩控制相关的疑问。

矢量控制基本原理：

对电动机的定子电流矢量进行测量与控制，利用磁场定向原理，控制励磁电流的转矩电流，最终控制电动机的转矩。

下图为矢量控制原理框图。

图1。4 矢量控制原理框图

1。3。3 变压变频控制

   变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一种调速方法。在极对数一定的条件下，同步转速n随频率变化，即

                         式（1。1） 

由上式可知，电机的转速可由电机供电电源电压频率间接得出。只要控制好电机感应电动势和，便可以达到控制的目的。下图为变压变频控制原理框图。

图1。5 变压变频控制原理框图

当电机运行在额定频率（基速）以下时，磁通太弱会让电动机的铁心无法被充分利用，从而造成一种很大的浪费；相反，如果磁通太大，将会造成另一个更加恶劣的结果，励磁电流过大，并且这样可能会引起定子绕组过热，从而损坏电动机。所以我们通常采用恒压频比这一方式。

当电机运行在额定频率（基速）以上时，在许多条件的限制下，例如电动机绝缘耐压和定子磁路饱和，定子电压不能与频率步调一致，达到额定之后便不再变化。这样形成的结果便是磁通与频率成反比，此时电机工作在弱磁状态。文献综述

1。4 高频信号注入法

由于大部分的无传感器控制技术都有一个共同的缺陷，就是无法实现或者满足低速，尤其是零速是的控制要求。这时候，高频注入法横空出世，给这一问题开拓了一条有效的道路。其基本原理如下：

首先，我们需要选择合适频率的高频信号，然后作为输入信号输入到感应电动机的定子中。通过矢量控制后，能够产生一种恒定幅值的旋转磁场，或者是另外一种交变磁场，它会沿着一条轴线脉动。当然这个轴线可以是静止的，也可以是旋转的。当电机的转子具有凸极性时，在凸极转子下，这些磁场必然会受到调制作用。这种作用也会在定子电流中表现出来，具体表现为一种高频信号，它与转子位置或者是转子的角速度相关联。通过对这种高频信号的处理，我们可以得出许多信息，像是转子位置或者速度信息，并且借此来确定转子位置和转速。