摘要多电机协同控制在工程中应用广泛，网络环境下的多电机控制已成为研究的热点。本文以液晶玻璃基板运送为背景，研究网络环境下的多电机协同控制问题。

本文详细介绍网络控制系统的工作过程和优缺点、CAN总线的传输机制以及利用Truetime搭建仿真平台的步骤。分析了网络数据信息在EDF动态调度策略下的传输过程。建立环形耦合控制结构对跟踪误差进行补偿。采用模糊自适应PID算法进行多电机网络控制系统的设计。仿真结果表明，在有负载扰动的情况下，多电机能够跟随给定输入，并能保持一定精度的同步。82687

毕业论文关键词  网络控制系统  EDF动态调度  环形耦合算法  模糊自适应PID算法  Truetime 

毕业设计说明书外文摘要

Title  Scheduling and control of multi motor coordinated control system for glass substrate transportation

Abstract Multi motor cooperative control is widely used in engineering, and multi motor control under network environment is a hot research topic。Based on the liquid crystal glass substrate transport, the problem of multi motor cooperative control under the network environment is studied in this paper。 The work process, advantages and disadvantages of the network control system, the transmission mechanism of CAN bus and the steps of using Truetime to build the simulation platform are introduced in detail。 Analysis of the transmission process of network data information under EDF dynamic scheduling strategy is presented。 The tracking error is compensated by the ring coupling control structure。 Design of multi motor network control system based on fuzzy adaptive PID algorithm is composed。 The simulation results show that, under the condition of load disturbance, the multi motor can follow a given input, and can keep a certain precision。

Keywords  network control system  EDF dynamic scheduling  Ring coupling algorithm  Fuzzy adaptive PID algorithm  Truetime

目   次

1  引言 1

1。1  课题研究背景及意义 1

1。2  研究现状分析 1

1。3  本文主要研究内容 2

2  多电机网络控制系统基本问题研究 4

2。1  网络控制系统相关概念 4

2。2  多电机网络控制系统问题分析 5

2。3  Truetime工具箱介绍 5

2。4  仿真模型搭建 9

2。5  本章小结 12

3  网络控制系统的调度研究 13

3。1  网络控制系统调度介绍 13

3。2  网络控制系统典型调度算法 13

3。3  EDF动态调度策略研究 15

3。4  多电机网络控制系统中EDF调度算法的应用分析 15

3。5  本章小结 16

4  多电机网络控制系统控制结构研究 18

4。1  多电机网络控制系统控制结构介绍 18

4。2  多电机环形耦合控制结构 18

4。3  本章小结 20

5  模糊自适应PI控制器设计