5。1  模糊自适应PID控制基本原理 21

5。2  模糊自适应PI控制器设计 22

5。3  本章小结 24

6  仿真结果与分析 25

6。1  单电机仿真结果分析 25

6。2  四个电机环境下仿真结果分析 26

6。3  本章小结 28

结  论 30

致  谢 31

参 考 文 献 32

1  引言

1。1  课题研究背景及意义

随着液晶技术的不断发展，中国各大液晶企业已逐步实现生产自动化，玻璃基板是液晶企业关键基础材料之一。如果在运输或在生产线上运送过程中由于振动等原因导致导电层划伤、破损，则使得基板报废，影响生产。玻璃基板的运送由多台电机完成，对一台电机的控制已远不能达到该工程要求，而且在航天航海、机器人、车辆以及机械生产等领域多电机系统扮演着重要角色。

由于多电机控制系统复杂程度高、规模大，其空间分布越来越分散，各物理节点之间连接繁琐，所以将网络引入多电机控制系统显的尤为重要。网络环境下的多电机协同控制系统中，各节点之间的数据信息通过网络进行传输，可以有效减少繁琐的物理连接，并改善系统空间分布的位置约束。同时，多电机网络控制系统相对于传统多电机系统，其维护成本大幅度降低，稳定性及可靠性得到提高。论文网

网络环境下的多电机控制系统在具有优势的同时也存在很多问题和研究难点。首先是网络资源的有限性，控制系统数据信息传输中如果资源分配不合理，很容易造成信息的丢失冲突。其次是数据信息传输有一定时延性，控制器无法及时得到传感器采集回来的实时信息，会造成系统性能的下降甚至失调。在建立多电机网络控制系统时需要有效改善甚至消除时延的影响，这对多电机的控制结构和控制算法提出了更高的要求。

网络环境下的多电机协同控制系统是多电机系统发展的大势所趋，在工程中会得到越来越广泛的应用。网络中的调度问题，网络环境下的多电机控制结构和控制策略问题也是学术上研究的热点和难点。因此，研究网络环境下的多电机控制问题具有重要意义。

1。2  研究现状分析

1。3  本文主要研究内容

本文完成了基于玻璃基板运输的多电机协同控制系统控制与调度。章节结构为：

第一章，介绍了课题背景及其意义，网络控制系统、分布式控制和多电机同步控制的研究现状。

第二章，对网络控制系统基本问题做了研究。首先将网络控制系统相关概念做了介绍，接着分析了多电机网络控制系统要解决的几个问题。然后介绍了Truetime仿真工具箱，最后搭建了仿真模型。

第三章，对网络控制系统调度的研究，分析了静态调度算法和动态调度，分析EDF调度策略的优势和可行性。

第四章，提出了基于环形耦合算法的多电机协同控制策略，分析了环形耦合算法相对于其他多电机协同控制算法的优越性。

第五章，应用模糊自适应PID算法进行多电机网络控制系统控制器设计。

第六章，对网络环境下多电机协同控制仿真结果进行了分析，分析了多电机对目标的跟随性能和多电机之间的同步性能，表明本文设计的多电机系统在有负载扰动的情况下可以跟随给定输入并具有良好的同步性能。