3。6 本章小结 27

第四章 基于滑模观测器的永磁同步电机矢量控制 29

   4。1滑模变结构控制理论简介 29

4。1。1简介 29

4。1。2 基本理论 30

4。1。3 数学描述 30

4。1。4 到达条节 30

4。1。5 存在条件 31

4。1。6 稳定性条节 31

   4。2 基于滑模观测器的PMSM转子位置估算 31

   4。3 离散电流观测器 33

        4。3。1 电流观测器离散化处理 33

 4。3。2 反电动势估算 34

 4。3。3 抖动的减弱 35

   4。4 本章小结 35

第五章 系统仿真 36

   5。1 仿真工具简介 36 

   5。2 建立控制系统模型 36

 5。2。1 SVPWMM脉冲输出仿真模型 36

        5。2。2 滑模观测器仿真模型 38

 5。2。3 系统仿真模型的搭建 39

   5。3 结果分析 40

   5。4 本章小结 45

结 论 46

致 谢 47

参考文献 48

第一章 绪论

1。1 课题研究背景

  海洋不仅面积大，还有丰富的资源可以开发，而陆地随着人类过度的开发，很多资源已经急剧减少。人类社会如果想要持续发展，必须且只能充分利用海洋的资源。 水下机器人是一种探索海洋的工具，集合了机械学科与信息学科两种前段的技术。如果想要最大程度利用自然资源，发展国民经济，必须加大对水下机器人的研究力度，提高水下机器人的性能来完成更多的工作。

水下机器人在各种领域的应用已经不断扩大，如海洋研究、科学考察和军事领域等。在海洋研究方面，水下机器人主要应用于检测海洋环境、采集海洋地球科学数据和调查海底资源等方面。随着水下机器人在科学研究海底方面的发展，我们可以得到更加全面的监测数据。而在军事方面，越来越多的发达国家开始重视战争中的零伤亡，这将促使无人武器系统在未来战争中的重要性快速提高。所以水下机器人的应用将更加广泛。

1。2 课智能水下机器人的研究现状和发展趋势

1。2。1 水下机器人内外现状

    许多发达国家开始建立实验室用来研究水下机器人，国际上也成立了一些协会和讨论会用于研究水机器人，致力于推动水下机器人更加稳步的提高性能。

    国内外比较有代表性的水下机器人有：

   （1)“CR-01”水下机器人为中国科学院和俄罗斯共同研制结果，曾经两次从太平洋的洋底拍摄了数目巨大的照片，对海洋的地理环境研究做出了显著贡献。其最大速度为1。2m/s，工作时间为6h，航程约为20km。