2。2  行走机构的工作原理 11

2。3  行走机构的组成 11

2。3。1  吸附机构 11

2。3。2  传动机构 12

2。3。3  承载机构 12

2。3。4  张紧机构 13

2。3。5 驱动机构 13

2。4  本章小结 14

第三章 行走机构的受力分析 15

3。1  引言 15

3。2  清扫机器人行走机构的受力分析 15

3。3  特殊工作状态下的受力分析 15

3。3。1  静态特殊工作状态下的受力分析 15

3。3。2  动态特殊工作状态下的受力分析 18

3。4  一般工作状态下的受力分析 21

3。5  行走机构减速器步进电机的选型 23

3。6  本章小结 24

第四章 行走机构的有限元分析 25

4。1  引言 25

4。2  清扫机器人行走机构的有限元分析 25

4。3  清扫机构的电机承重板的有限元分析 25

4。4 行走机构支架部分的有限元分析 28

4。4。1 支撑抗倾覆机构的支架部分有限元分析 28

4。4。2 支撑电机承重板的支架部分有限元分析 31

4。5  本章小结 34

结论 35

致谢 36

参考文献 37

第一章 绪论 

1。1 课题的背景、研究目的及研究意义 

1。1。1 课题的背景 论文网

伴随着海洋经济发展，我国也加大了对海洋的重视程度，船舶行业逐渐兴旺发达。 但由于长时间在海洋中航行，导致各种小型水生物植物附着于船体表面，例如藤壶， 海藻等。藤壶吸附在船体表面会导致轮船在行驶过程中阻力增大，增加轮船在行驶时 的油耗[1]，同时也污染了环境，如下图 1。1 所示。因此我们必须想办法对藤壶、海藻 等小型船体附着物进行相关的清扫处理。 

1。1。1。1  海洋附着物 

图 1。1 船舶表面附着情况 

随着对海洋的开发和利用，特别是第二次世界大战期间由于战舰防污的需要，人 们对生物污着的研究逐步地开展起来。美国 1952 年出版的《海洋污着生物及其防除》 一书，奠定了海洋污着生物研究的基础其后,各国相继进行了大量的污着生物调查和 研究。1972 年苏联出版的《苏联各海的污着生物》和 1984 年中国出版的《海洋污损 生物及其防除》（上册）等著作，反映了 60 年代以来的新成果。 

海洋附着生物是附着在船底和其他海中设施表面上的海洋生物，也称为海洋附着 生物和海洋污损生物。这类生物一般是有害的，且附着在人工设施的表面上，不同于 海洋岩礁上的固着生物以及养殖的贝、藻类和钻孔生物。至 1947 年，世界已经记录 约有 2000 种海洋污着生物。目前，估计已发现有 4000～5000 种，在中国沿岸已经记 录有 650 种左右[2]。这些种类分别隶属于海洋菌类、藻类以及海洋动物的各个主要门 类。