某运载火箭加注连接器执行机构设计(2)
1.1 对接脱落低温连接器介绍
集成式自动对接脱落低温连接器由对接脱落机构与主动随动系统和脐带连接器系统两部分组成，二者之间的关系见图1.2。其中，所有气、电、液管线通过脐带连接器面板集成在一起再与箭体相连，与锁紧装置、对中装置、密封绝热装置共同组成了脐带连接器系统；对接脱落机构与主动随动系统是实现各管路连接器与箭体进行对接、脱落操作以及随动的基础，其中柔顺系统将脐带连接器系统和对接脱落机构与主动随动系统连接在一起，容许两者之间在一定范围内发生相对运动,从而实现柔顺连接[3]。
图1.1 箭体运动坐标系
图1.2 低温连接器组成
1.2 国内外加注自动化发展现状
1.3 国内加注自动化发展现状
1.4 小结
本课题通过研究空间机构的运动，通过研究空间机构结构与运动，结合课题要求，选取所需机构来作为加注连接器执行机构。主要对3—UPU机构进行分析，从实际机构作为参考，细化了构建间的连接方式。该设计所涉及的专业知识有高等空间机构学、并联运动机床、机械设计、液压技术等。
2 执行机构设计与计算
在集成式自动对接脱落低温连接器中的执行机构需要在静态变形和摆动三个因素共同作用下，箭体上的加注活门做留个自由度的运动，即三个平动和三个转动。同时，为了保证对接。脱落动作迅速、无卡滞，能够跟的上箭体的摆动速度从而实现主动随动，执行机构应有较快的响应速度。
整个集成式加注连接器安装在脐带塔的脐带摆杆上，脐带摆杆的负载能力和安装控件非常有限，所以加注连接器系统的重量、体积在满足使用要求的条件下都应尽可能的小，可以将部分设备和装置安放于脐带塔上。
综上所述，设计的执行机构应满足：
（1）执行机构应具有三个方向平动能力，能满足在z轴、y轴、x轴方向满足： 、 、 ；
（2）执行机构的响应速度足够快；
（3）执行机构应尽量不采用电机驱动；
（4）执行机构的体积、重量应尽可能小，部分装置或附件可以考虑安装在脐带塔上；
（5）结构应该尽可能简单并具有高可靠性。