4.1.3 手爪的设计 19

4.1.4 气动手指的校核 20

4.2 Z轴电缸选型计算 20

4.2.1 Z轴电缸负载计算及选型 20

4.2.2 Z轴电缸速度-负载校核 21

4.2.3 Z轴电缸工作时间的计算 22

4.3 Y轴直线模组选型计算 23

4.3.1 Y轴直线模组负载计算及校核 23

4.3.2 Y轴直线模组速度-负载校核 24

4.3.3 Y轴直线模组工作时间的计算 25

4.4 X轴直线模组选型计算 25

4.4.1 X轴直线模组负载计算及校核 25

4.4.2 X轴直线模组速度-负载校核 26

4.4.3 X轴直线模组工作时间的计算 27

4.5 生产节拍计算 27

第五章控制系统的设计 29

5.1 总体控制系统的设计 29

5.2 气动控制系统的设计 29

5.2.1 气路的设计 29

5.2.2 PLC对电磁阀的控制 30

5.3 直线模组及电缸控制系统介绍 32

5.3.1 伺服控制器 32

5.3.2 PLC的定位控制 32

5.4 触摸屏的控制 32

结 语 34

致谢 35

参考文献 36

1.1研究背景

第一章绪论

无论是哪一种机器设备及管道，大部分都用到弯管，主要用以输油、输气、输液等。弯管在导弹、运载火箭、卫星和飞机等复杂航空航天产品上大量存在，其作用是输送燃料、液压油、气体等工作介质[1]。不止如此，弯管在汽车行业也应用较广。

弯管机大致能够分为数控弯管机，液压弯管机等。弯管机主要用于公铁路建设、电力施工、装潢、家具、船舶、桥梁、锅炉等多方面的管道铺设以及修造，具有结构合理、功能多、操作简单等优点。

弯管机自动上料系统实现了制程自动化，解决了人工作业效率低下，品质不稳定，浪费原材料等问题，尤其是在代替人工从事长时间进行作业方面，自动上料系统有着得天独厚的优势。

弯管机自动上料系统主要实现了机床制造过程的完全自动化，而且采用了集成加工技术，非常适用于生产线的上料。节省劳动力明显，生产节奏稳定，产品质量和可靠性明显提高，在现代化制造加工业中，要求精度高、品质稳定、批量加工速度快，采用人工方式进行作业导致制造加工水平很难得到提升，使用工业机器人可以明显降低废品率和产品成本，大幅度得提高了机床的利用率，降低了工人由于误操作而带来的残次零件风险等，大大提高工作效率，减少人工，节省劳动成本，全程PLC控制，触摸屏人机界面。其带来的一系列效益也相当明显，比如减少机床损耗、减少人工用量、提高企业竞争力等。