圆柱坐标型：是应用最广泛的一种，具有直观、结构简单、占用空间小，而运动范围较大等优势，它适用于搬运和工件的测量。它的工作范围可分为：旋转运动，直线运动，加不在直线运动平面内的旋转运动；两直线运动加旋转运动。

球坐标型：相比于上面两种是一种自由度较多，用途较广泛的机械手，其工作范围包括：单一旋转运动；两旋转运动；两旋转运动加直线运动。这种型式的手臂可以伸缩，横向摆动，并可上下摆动，其工作范围是类似于人手的动作。它的特点是占用空间小，运动范围大。

关节型：它是一种适用于靠近机体操作的传动型式。它如人类的手一样有肘关节，可以实现多自由度，它能在狭小的空间里工作，具有很高的灵活性。关节型机械手包括大臂、小臂的摆动，还有肩关节和肘关节的运动。其传动机构通常采用摆动式或者齿轮、齿条式。