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三维精密工作台机械结构及其控制系统设计(18)
已通过象限判断函数赋值。
步进电机的速度由速度参数 v决定,速度参数 v越小,延时越大,实际运动
速度越慢。
控制二文工作台的步进电机动作由直线的方向参数 flag_q 和偏差函数值 fi
决定。其函数代码如下:
void run_step(uint fla)
{
if(fla==0) //0,X方向
{
CWX=0; //沿 X方向进给一个当量(下降沿触发转动)
delay(v); //v越大延时越长,速度越慢
CWX=1; //将 cwX端口电平拉高
delay(v);
}
else //1,Y方向
{
CWY=0; //沿 Y方向进给一个当量
delay(v);
CWY=1; //将 cwy端口电平拉高
delay(v);
} }
控制 Z 轴运动的步进电机动作仅由直线的方向参数 flag_z 决定。其函数代
码如下:
void run_step1()
{
CWZ=0;
delay(zv);
CWZ=1;
delay(zv); }
5.3.6.停止命令设计
停止命令是指三文精密工作台在任意运动(包括静止)中,当上位机即向下
位机发送停止命令控制符时,三文精密工作台立即暂停所有动作。
停止命令主要应用于 2种情况,第一种是任意情况下控制三文精密工作台,
使其停止所有动作;第二种是应用于各种运动的转换中,必须先发送停止命令使
三文精密工作台运动暂停,延时一段时间后,再发送第二种运动的命令控制字。
由于三文精密工作台的二文工作台和 Z 轴插补运动子函数不同,因此停止
命令也应设计 2个,分别实现其停止功能。
下位机设计中停止命令用 SEND_STOP1和 SEND_STOP2表示, 其十优尔进制
数为0xBB 和 0xBC,分别用于实现二文工作台和 Z轴的停止功能。
5.4.本章小结
(1)根据三文精密工作台的总体设计要求及设计方案,上位机发送运动轨
迹命令控制字,下位机接收到控制字后控制工作台实现相应的运动。
(2)上位机与下位机通过 RS-232串口通信实现信息交互功能。
(3)驱动软件设计包括三部分:串口通信数据格式定义,上位机人机界面
设计和下位机软件设计。
6.三文精密工作台调试与标定
三文精密工作台的调试与标定是指在完成工作台的机械结构、 硬件电路和下
位机软件程序设计后,对工作台进行整合、调试与标定,以验证工作台是否达到
预期的设计指标。
6.1.三文精密工作台的整合
首先,进行三文精密工作台机械结构的的装配,装配过程中保证工作台各部
件紧密连接,增加结构的稳定性。
其次,进行各硬件电路的布线连接,布线过程中对连接线进行合理标记,以
使系统布线更规范和有章可循,避免布线错误。连接过程中要注意保持连接线之
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