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Maxwell2D无人驾驶机器人用直线电机建模与仿真研究(7)
行程结构系统中就很难实现无刷无接触运行。另外,在精密控制中,还需采用闭环控
制系统这也可以说是个缺点。直线直流电机被广泛应用于工业检测、
自动化
控制、信
息系统、民用及其他各个技术领域。
2.2 动圈式直流直线电动机的工作原理
如图 2-4为直线直流电动机最简单的工作原理。
图2-4 直线直流电机工作原理图(动圈型)
线圈沿着软铁芯轴轴向自由移动。在线圈的行程范围内,永久磁铁给予它大致均
匀的磁场 B
。当线圈中通入直流电a I
时,载有电流的导体在磁场中就会受到电磁力
的作用。这个电磁力的方向可以根据 Flaming 左手定则来确定。让左手掌正对着
方向,四指顺着电流方向,则拇指所指的方向即为线圈所受的电磁力作用方向。设在
铁芯下面的线圈截面中的电流方向为垂直纸面向内,则线圈所受的电磁力方向由图中
F(N)表示。改变直流电流a I
的方向就可以改变线圈受力的方向。电磁力的大小可有下式算出:
a lNI B LI B F a
(2-1)
式中 N——线圈匝数;
l——线圈导体每匝处在磁场中的平均有效长度(m);
——线圈所在空间的磁感应强度(T);
——线圈导体中的电流(A)。
只要线圈受到的电磁力大于线圈支架上存在的静摩擦阻力,就可使线圈产生直线运动。
2.3 直流直线电动机的分类与结构分析
2.3.1 直线直流电动机的结构分类
按照直线直流电动机的基本工作原理,直线直流电动机的结构有多种类型。根据
磁动势源的不同,直线直流电动机可分为永磁式和电磁式两大类。永磁式是采用永磁
铁作为磁通源,而电磁式是用直流电流来激励的。永磁式直线直流电动机容易达到无
刷无接触运行。但永磁材料由于质地硬,很难进行机械加工,因而一般来说永磁式电
动机的制造成本比电磁式高。而电磁式比永磁式多了一项激磁损耗。直线直流电动机
的基本结构分类如图 2-5所示[7]
。
2.3.2 永磁式直线直流电动机的结构分析
永磁式直线直流电机分为动圈式(如图 2-4 所示)的和动铁式的(如图 2-6所示),
动铁式的有一个固定长电枢,在电枢上需要绕上大量的铜线,消耗铜的量大,结构也
比较复杂,而且该电机的移动系统重量大,因此消耗的功率比较多。该电机的优点:
电机行程能够做得比较长,也可做成无接触式直线直流电动机。目前使用的较多的是
动圈式电机。下面就将介绍一下动圈式直流直线电动机。
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