2.2  陪护机器人的功能设计

本题体设计的陪护机器人具有智能服务、安全监护、人机交互以及娱乐四大功能。如果家中老人患病卧床，陪护机器人可以帮忙取药、端水。如果家里有客人来访，陪护机器人主动会去开门。很多时候儿女不放心自己的老人独自在家，这时，陪护机器人会通过传感器、监控系统判别异常状况，通过短信或网络给主人提醒，儿女还可通过视觉系统看到老人在家中的情况。

本科体设计的陪护机器人还可以作为一个终端，与卫星地图建立交互平台连接，可以为老年人散步时做向导，不至于使老人走失。还可以与社区医院建立交互平台，使老人在家即可享受医生治疗，省去了去医院的麻烦。当老人感到孤独时，此款陪护机器人可以陪老人能唱歌，唱戏，和老人下象棋等，出去老人的孤寂感。

此款陪护机器人还具有提醒老人暗示吃药的功能，并能对时间，次数，方式等进行预设，以达到提醒的目的。除此之外，此款陪护机器人还可以照看小孩，如唱儿歌，讲童话故事哄儿童睡觉，如果儿童醒来哭闹，这时陪护机器人会通知其父母，这样家长就不会担心孩子醒来无人看护的问题，也就可以放心地睡个安心觉。以此来使陪护机器人更加人性化，智能化，智力化，进一步丰富陪护机器人的功能。

2.3  陪护机器人的移动结构设计

机器人按照移动方式不同主要可分为：步行移动机器人、履带式移动机器人、轮式移动机器人等。

2.3.1  步行移动结构的探究

    步行移动方式模仿人类或动物的行走机理用腿脚走路对环境的适应性好智能程度相对也较高。但是步行移动方式移动速度相对较慢且步行移动方式的结构和控制比较复杂，所以本课题没有选用步行移动方式。

2.3.2履带式移动结构研究                                   

履带式结构实际上是一种自己为自己铺路的轮式结构。它是将环状的循环轨道履带卷绕在若干滚轮外是车轮不直接与地面接触。履带移动机构适合在复杂路面上行驶它是轮式移动机构的拓展履带本身起着给车轮连续铺路的作用。履带的优点是着地面积比车轮式大所以着地压强小另外与地面粘着力较强能吸收较小的凹凸不平攀爬能力强适用于有突变的地面能够原地旋转重心低稳定。                                         图 2 履带式机器人

履带式和轮式的特性有所不同。主要的不同在转向特性上。履带车  Figure 2 Tracked robot

辆的转向通过两侧履带的差速进行转向。履带式转弯不如车轮式灵活。在要改变方向时须要将某一侧的履带驱动系统减速或制动来实现转弯或者反向驱动车体的原地自传。这都会使履带与地面产生相对横向滑动加大了机器人电机的能耗。履带式机器人在行走上显得不太灵活，不能及时横向移动源`自*优尔?文+论^文`网[www.youerw.com，这对于照看老人来说无意识致命的缺陷。故本课题没有选用履带式移 动方式。

2.3.3  轮式移动结构的探究

轮式结构是利用车轮移动是最常见的一种地面行进方式。轮式驱动机构移动方式的优点是高速稳定能量利用率高机构和控制简单而且现有技术比较成熟。它的缺点是对路面要求较高适用于 

平整的硬质道路不能很好的适应不平整场地。但是考虑到陪护机器人主要工作场所是在家中，故不存在不平整的场地。