4.2  手腕驱动力矩计算 26

  4.2.1  手腕转动时所需驱动力矩 26

  4.2.2回转气缸的驱动力矩计算  29

  4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核30

第五章 机械手臂部设计计算 31

5.1  手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 33

5.1.1  手臂伸缩气缸的尺寸设计 33

5.1.2  手臂伸缩气缸的尺寸校核33

5.1.3  导向装置34

5.1.4 平衡装置 34

5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 34

5.2.1  手臂升降气缸的尺寸设计34 

5.2.2  手臂升降气缸的尺寸校核35

5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核 35

5.2.1  手臂回转气缸的尺寸设计35

5.3.2  手臂回转气缸的尺寸校核35

总结   37

致谢 38

参考文献39

 第一章 绪论

1．1 机械手的简述

机械手在先进制造技术，戏剧领域发挥了非常重要的作用，是在过去的几十年刚刚开发一个高科技自动化生产设备，它的特点是能够自动进行位置控制和改变并且能够重新编程，它可以把不同运动物体在各种自由程度以及各种环境必须程序给予它的工作。

工业机械手操作器是一个非常重要的分支，它的特点通过编程完成作业的任务，兼有在人和机器各自的优点的结构和功能的多种，尤其是反映了人的智能和适应性各种环境下的机械手操作的准确性和完成作业的能力是非常突出的 [1]。在国民经济领域具有着非常广阔的发展前景。

机器人技术包括力学，机械工程，控制工程，数控技术，电子液压技术，传感器技术和计算机技术等各个学科，可以说它是一个由多种学科融合在一起的综合性技术。

1．2机械手在生产中的应用

在工业控制的自动控制领域，工业机械手是相当普遍的。机械手可以执行许多任务，诸如移动的物体，装配，切割，喷染等，广泛应用于各种生产领域中。

在在现代工业中自动化生产过程已经变成了一个尤为突出主题。随着各行各业的加工车间的自动化程度的不断提升，我们随处可见的是我们现在所介绍的机械手，通过它，可以完成许多工人不能干好的任务，比如从熔炉中获得半成品等等，在某种程度上大大提高了生产效率。

在机械行业中，加工，装配等生产很大程度上是不连续的。根据某些资料显示，在所有工业零件（有美国生产的），小批量的生产的占到了3/4左右;而生产这四分之三的产品有有七成是通过机器来处理的，真正的通过人工生产零部件的生产时间在生产过程中只占到5％[2]。这里我们可以清楚地看到，机械化装卸，运输等工序存在一种紧迫感，机械手正是为了实现这些流程的自动化而诞生的。目前在机械手工作的完成通常是使用大致为：从制品的成型模具中，并将其传输赶紧抢下一个制造工序，另外，在机器人的材料加工工业，饲料，用于铸造业取得高温熔融等[3]。体体现在以下几个方面：

（1）铸造，锻造，焊接和热处理热加工

（2）旋转部件（轴，盘类，环型）自动线建设

（3）在单一的自动化实现。

1.3 机械手的组成概述

1.3.1  执行机构

 (1) 手部  既手在短期直接接触工件部分，简言之就是直接与工件接触的部分，

一般是旋转或平面移动式（旋转式，主要是因为它的结构简单）。手部多为两个手指（也有很多手指）;在不同风格和类型类别种判别，分为内，外抓抓类型两种类别，但与此同时你可以使用一个负风压或吸盘（主要是为了适应寒冷，表面光滑或薄的部位使用），并使用电磁吸盘。