（4）中存储的能量。压缩空气可被储存在储罐中，因此，发生突然断电时，机器的过程中不会被突然中断。

（5）工作环境适应性强。易燃，易爆，灰尘，磁场，强辐射，振动等恶劣环境下，气动驱动器和控制系统比机械，电气和液压系统优越，但不因温度变化而影响传输和控制性能。

（6）成本低。由于气动系统的压力低，从而减少了辅助的气动元件，材料和加工精度，制造容易，成本低。传统的观点：气体的可压缩性，因此，气压伺服控制系统更难以实现高精度的定位（特别是在高速，似乎很难想象）。除了工作压力较低的气源，抢夺力较小。虽然气动机械手技术作为驱动功能已经部分为业界所接受，同时也是不太复杂的机械手，随让气动控制系统组件已被许多人接受，但由于机械手的气动系统已经取得了一系列重要的在过去的引进进展不够，所以在工业自动化领域，气动机械手前景虽然明朗但存在许多问题[6] 。

1.5.3课题的主要任务

本主题将要完成的主要任务如下：

（1）通用的机械手，所以相对于专用机械手，其相对广泛的适用性。

（2）选择机械手坐标形式和自由度

（3）设计一个机器人的执行机构，包括：手，手腕，手臂等部件的设计。为了使更多才多艺，手更换结构设计，不仅可应用于晶圆手指抓住棒料工件，在工业需要的时候它还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。。

（4）气动驱动系统的设计

该项目将设计一个机器人气动驱动系统，包括选择的气动元件，气动回路设计，并绘制气动原理。

（5）气动驱动系统示意图参数研究，提高绘图效率，提高图形质量