1.4机械手的发展趋势

（1）工业机械手不断提高性能（速度快，精度高，可靠性高，易于操作和维护），，单机价格持续下跌，平均单价从1991年 103,000至97年的65000美元。

（2）机械结构的一个模块化的，可重新配置的开发。通用模块中的伺服电机，变速器，三位一体的检测系统：通用模块，链接模块重组机器人机;外国模块化机器人已经问市。

（3）工业机器人控制系统的一个开放的基于PC的控制器的方向，便于标准化，网络设备，以提高集成度，控制柜变得越来越紧凑和模块化的结构，大大提高了系统的可靠性，易操作性和可维护性。

（4）机械手传感器的作用在现代生产中有着不可缺失的作用，除采用一亲我们经常使用的位置，速度，加速度传感器这些传统的传感器，现代的装配，焊接和机器人视觉，力觉等传感器和遥控机器人视觉，睡眠，施加的力触觉等多用传感器信息融合技术进行环境建模及决策控制的多传感器融合系统技术已经成熟，在产品配置应用程序，真正得到了应用。

（5）用于过程控制的机器人仿真虚拟现实技术的作用有了长足的发展，如远程控制机器人操作来操纵机器人，而且远程操作环境不会被轻易发现。

（6）在当代远程控制机器人系统的特点不是追求全自治系统的发展，但是，运营商和交互式控制的机器人，即远程和本地自治系统呈现连续远程操作的系统监控，因此智能机器人实验室致力于实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人成功应用这样一个系统是最有名的例子[2] 。

1.5 课题的提出及主要任务

1.5.1课题的产生

在21世纪，用的老龄化，我们的人口提前到来，在东南沿海也最近出现大量劳工短缺，迫切需要我们以提高劳动生产率，减轻劳动强度和提高中国工业自动化水平是必要的，这种设计的目的是设计气动搬运机器人，用于工业自动化生产线，工业产品从生产线转移到另一个生产线，自动化生产，减少工业的工人很多重复性的工作，但也可以提高劳动生产率。 

现在，他们使用一个机器人的液压传动，液压传动有几个缺点：

（1）在液压能量损失更经常地（摩擦损失，泄漏损失等）：容易泄漏液压传动的过程中，不仅污染工作场所，限制了它的应用范围，它可能会导致火灾事故的发生，但也影响的稳定性和精度的执行部分的运动。

（2）受温度变化的影响的工作。油的温度，液体的粘度，引起运动特性的变化。源'自^优尔;文,论`文'网]www.youerw.com

（3）液压压力脉动及与空气混合的液体，容易产生噪声。

（4）为了减少泄漏的液压元件的制造工艺水平要求较高，因此价格也较高，维护的需要和使用一个更高的技术水平。鉴于这些缺点，本机械手拟采用气压传动。

1.5.2气动技术有以下优点: 

（1）媒体提取和易于处理。气动驱动较低的工作压力容易提取的工作介质，那么，通常不需要特意到某些介质源中寻找，以为它就是我们生活中的一部分，获取它的方式也很容易，同时容易排出而且对环境不会产生影响，也符合我国现在的生产原则，并且回收管道和水箱容易清洗，不会形成管道恶化的情况。

（2）损失小电阻和漏压缩空气传输方法，压力损失小（通常不填充塞千分之一投），只需专注于供应和长途运送。不会产生外部泄漏的液压传动，从而显着较低的压力和重度污染。

（3）快速移动和响应。气动系统一般只需要0.02秒，0.3秒，建立所需的压力和速度。过载气动系统中可以实现的，实现自动控制。