摘要随着机电一体化技术和计算机的应用越来越广泛，在涉及到人类社会生产生活的各个领域，特别是在工业生产中，机械手扮演着越发重要的角色。

相关技术比如工业机器人，自动上料配料系统等也随之兴起。本文形成总体方案以后，通过对方案的可行性分析，设计出一种通过旋转方式上料的机械手，并且通过以可编程控制器为核心的自动控制系统实现了对该机械手动作的自动控制。73854

本文设计的旋转式上料机械手可以实现对固定角度，固定间距工位上的轴圈类零件完成整个上料过程，提高了上料效率。

该设计有图30幅，表1个，参考文献32篇。

毕业论文关键词：气动  上料机械手  PLC  步进电机

Design of a Rotary Feeding Manipulator 

Abstract As mechatronics and computer technology has been widely applied in various fields related to the production and life of human society, especially in industrial production, the robot plays a more important role。

Related technologies such as industrial robots, automatic feeding batching systems also will rise。 In this paper, after the formation of the overall program, by analyzing the feasibility of the program, to design a material way by the rotating manipulator, and by the programmable controller as the core of the automatic control system to achieve the automatic control of robot movement。

This design of rotary feed the robot can be achieved on a fixed angle, shaft type parts fixed pitch circle on the station to complete the loading process, improve feeding efficiency。

The design contains 30 pictures,1 table and 32 references。

Key Words: pneumatic  feeding manipulator  PLC  stepper motor

目  录

摘  要 I

Abstract II

图清单 V

表清单 VI

1。绪论 1

1。1概述 1

1。2国内外概况 3

1。3课题来源、研究意义及本文结构 7

1。4本章小结 8

2。总体方案设计 9

2。1设计原则 9

2。2功能要求 9

2。3方案设计 10

2。4本章小结 12

3。机械结构设计 13

3。1总体结构三维图 13

3。2执行部分设计 13

3。3动力部分设计 19

3。4本章小结 21

4。自动控制系统设计 22

4。1机械手控制功能需求分析 22

4。2硬件结构设计 23

4。3软件结构设计 27

4。4本章小结 29

5。全文总结与展望 30

5。1全文总结 30

5。2工作展望 30

参考文献 31

致谢 33

图清单

图序号 图名称