数控机床诞生以后，其伺服控制系统、以及其他的关键零件得以快速发展，这就为工业机器人提供了基本的技术储备；人类在辐射环境下无法生存，放射病会夺取很多人的生命，为此以非人工方式处理核废料这样的工作刻不容缓。1940~1950年间，美国有一家名字叫阿尔贡的研究所，其开发了一种机械手以满足这种需要，该机械手通过遥控方式操作；紧接着各种各样的机械手如同雨后春笋一般涌现出来。有个美国人名字叫戴沃尔，他在1950年第一次定义了工业机器人[12]的涵义，而且为了保护自己的产权，他还申请了相关专利。

1960年美国的AMF公司推出一款工业机器人的一种早期实用机型，称之为“UNIMATE”，如图1-4所示。这种机器人采用伺服控制系统，这样的控制和数控机床有着异曲同工之处。但是“UNIMATE”有着类似人体的手臂和手部结构，能够抓取一定大小的物品，这是其与数控机床的最大区别所在。

图1-4 UNIMATE机器人

1960~1970年间，MIT研制出一种机器人系统，它安装有各种传感器，可以对积木进行识别定位。1970年，日本的机器人技术得到长足发展，还成立了一个研究协会专门研究机械手，同年召开了机器人学术会议，这是这类学术会议第一次在日本召开。随后美国也不甘示弱，很快就召开了第一届工业机器人学术会议。这次会议以后，世界上工业发达国家的各类政府和民间机构的开始踊跃地研发机器人，机器人领域的发展掀起了一阵狂潮。文献综述

20世纪70年代以后，工业机器人得到较快的发展。而1990年以后，机器人产品年增长率[13]平均保持在10%左右，2004年增长率更是达到创记录的20%。以发展中国家为主的亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%。

从近些年世界各主要机器人研发大国推出的新产品来看，工业机器人正向智能机器和智能系统[14]发展。如图1-5所示，即为一款智能工业机器人。

图1-5 智能工业机器人

1。2。3我国工业机器人的发展

我国工业机器人[15]的发展起步于1970年初，到如今已经过30多年的发展，其发展过程大致可分为3个阶段：第一阶段为1970年以后的萌芽期；第二阶段为1980年以后的开发期；第三阶段为1990年以后的实用新时期。

为了迅速缩短与发达工业国家的差距，并在高起点平台上发展我国的机器人工业，就需要积极吸收和利用国外成熟机器人技术同时加以不断的改进实现创新突破。

目前，我国有二百余家单位从事机器人研发，在这其中专业从事机器人产业开发的企业有50家以上，近年来在各种科学发展计划[16]的支持下经过多方协调努力已经取得了相当的科研成果。

2012年，华宇Ⅰ型点焊机器人，如图1-6所示，在哈尔滨研制成功。

但是我国依然没有能够掌握关键的以及核心的技术，不能造出精密度高和效率高的减速器，在电机伺服控制系统方面也是有着很大的欠缺。主要问题还是在于工艺方面，制造工艺还是不理想。这也是以后发展所需要的，还有很多技术有待掌握，这些技术很核心也很关键，比如将工业机器人模块化，优化工业机器人的机构，设计出更合理的机构；在机器人控制方面，提高机器人控制系统的性能，提高机器人通信系统的性能，以便于构建实时通信；当机器人处于高负载运转时，对其进行优化设计；提高机器人定位精度，精确控制其动作；将工业机器人集中到一起合并生产线，提高虚拟仿真的水平；在一些特殊环境下，机器人控制问题较多有待解决；一旦工业机器人发生故障，可以通过远程方式对其诊断修复。