图1-6 华宇1型机器人

1。2。4工业自动配料系统

配料系统[17]是一种历史比较悠久的技术，如图1-7所示。配料系统是一种自动化的系统，它的使用环境比较恶劣，往往充满粉尘或是极度潮湿，人工在这种环境下作业比较容易受到伤害；配料系统可以对固体或者流体物料进行称重作业，还可以以不同比例进行混合，出现差异悬殊的配方；配料系统的精度很高，速度也很快，能够提高效率；由于可以混合，所以成分配方的调整也方便。但是物料可能也比较容易受到环境的影响。

从定义上来说，这是一种在工业过程中进行实时监控的自动化系统，是对粉粒或者液体物料进行单秤称重并按所选配方混合的系统，目前已广泛应用于各行各业的工业过程中以对相关动作进行管理。

 自动配料系统

1。3课题来源、研究意义及本文结构

1。3。1课题来源

该课题系自主选择的“一种旋转式上料机械手的设计”，是一种应用研究类课题。其主要包含旋转式上料机械手机械结构方面的设计和自动控制系统的设计两个部分。

1。3。2研究意义

为了缩短与发达国家的差距，调动多方力量进行创新研究，进行机械手的相关设计研发和技术革新具有重要意义。

本课题设计的机械手可实现固定角度不同工位间：1、完成自动上下料；2、避免磕碰伤；3、提高生产效率，降低成本。

1。3。3本文结构

论文的基本结构如下：

1．绪论。阐述机械手基本知识背景、上料系统，工业机器人等相关技术在国内外发展现状，介绍本课题的来源及研究意义，给出了全文结构。

2．总体方案设计。介绍了机械手设计原则，并且对系统功能要求进行了相关分析，形成总体方案。对比方案可行性，选择方案。

3．机械结构设计。根据上一章选定的总体方案分模块展开设计，包括对其中比较重要的动力部分和执行部分进行具体设计，附带相关标准件的选型。

4．自动控制系统设计。包括软、硬件系统结构的设计，附带硬件系统中的重要部件选型。

5．全文总结和展望。总结了全文设计内容，展望了后续工作。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

1。4本章小结

本章主要对上料机械手及其相关技术进行了简要说明并且分析了国内外现状，介绍了题目的选择来源和对该课题的研究具有的实际意义，展示了全文组织框架。

2。总体方案设计

2。1设计原则

基本设计原则[18]是先对工件的技术要求进行相关分析，制定出一套合理可行的工序及工艺技术要求，根据系统相关功能要求进一步确定机械手控制方案，合理选用标准件，设计非标件时兼顾通用原则。

本设计中夹持的工件为上轴圈，。是一种对上轴圈进行自动上料的专用机械手。