图1-1 上料系统 1

图1-2 机械手基本组成 2

图1-3 上料机械手 3

图1-4 UNIMATE机器人 4

图1-5 智能工业机器人 5

图1-6 华宇1型机器人 6

图1-7 工业自动配料系统 7

图2-1 上轴圈 9

图2-2 方案一设计简图 10

图2-3 方案二设计简图 11

图3-1 总装配图 13

图3-2 执行部分三维图 14

图3-3 手部三维结构图 15

图3-4 平行开闭式气动手指 16

图3-5 卡爪 16

图3-6 夹持状态 16

图3-7 安装盘 17

图3-8 支撑结构 18

图3-9 动力部分总装配图 19

图3-10 动力传递部分 20

图3-11 联轴器 21

图4-1 机械手动作流程图（旋转） 22

图4-2 机械手动作流程图（升降＆夹紧松开） 23

图4-3 气动原理图 24

图4-4 PLC扫描方式 25

图4-5 PLC选择思路 26

图4-6 步进电机 26

图4-7 PLC控制原理图 27

图4-8 PLC,步进驱动器，步进电机接线图 27

图4-9 动作流程图 28

表清单

表序号 表名称 页码

表4-1 电磁铁动作表 24

1。绪论

1。1概述

1。1。1上料系统简介

上料系统[1]是一种新型装置，如图1-1所示。

这些年以来，伴随着着电子技术[2]尤其是计算机技术的发展，伴随着工业自动化程度的提高，上料系统的发展得到进一步促进，使得上料系统能更好地结合工业自动化。