摘要： 在非人类社会或者恶劣的坏境中，存在着人们无法抵达的地方和有极大可能危害人们生命的特殊领域，对这些复杂且恶劣环境的不断探索和研究通常需要用机器人的介入来帮助人们完成不可能的任务。尤其是足式关节步行机器人对一些地面崎岖不平路面也具有很好的适应性。所以本文主要介绍了双足关节步行机器人的国内外发展情况，以及arduino的编程和直流电机的联动控制，通过认真的观测人类的行走动作和方式，对机器人的行走模式进行较为简单的移动规划，设计出简单结构化模型，然后经过调试，设计出符合双足步行机器人的的动作程序。设计完成后通过Mehran主控板烧录进Bigfish扩展板中，验证程序的可行性，通过反复的修改程序和验真使得关节步行机器人能完成避障和遥感移动等控制。81887

毕业论文关键词： 关节步行机器人；摇杆控制；避障；arduino编程 

Design and Realization of Joint Walking Robot

Abstract: In non-human societies or harsh crises, there are areas where people can not reach and where they are most likely to endanger people's lives。 The continuous exploration and research of these complex and harsh environments often requires robots to help people Complete the impossible task。 Especially the foot-type walking robot on some ground rugged pavement also has a very good adaptability。 Therefore, this paper mainly introduces the development of bipedal walking robot at home and abroad, as well as arduino programming and DC motor linkage control,  carefully observe the human walking movements and methods, the robot walking mode for a more simple mobile planning , Designed a simple structure of the model, and then through debugging, designed to meet the bipedal walking robot action program。 After the design is completed through the Mehran main control board burn into the Bigfish expansion board, verify the feasibility of the program, through repeated changes to the program and verify the joint walking robot can complete the obstacle avoidance and remote sensing mobile control。

Keywords: Joint walking robot; rocker control; obstacle avoidance; arduino programming

目录

1 绪论 1

1。1 关节步行机器人的研究意义以及应用领域 1

1。1。1 关节步行机器人的研究意义 1

1。1。2 关节步行机器人的应用领域 2

1。2 关节步行机器人的发展概况 3

1。2。1 关节步行机器人的国内概况 3

1。2。2 关节步行机器人的国外概况 3

2 关节步行机器人的结构设计 5

2。1 关节步行机器人的系统结构 5

2。1。1 关节步行机器人的结构设计 5

2。1。2 零件模型的组装 6

2。2 关节步行机器人的主要结构 11

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