(4)机器人焊接应用领域(29%)：主要包括点焊、弧焊机器人焊接应用程序用于汽车工业。尽管点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但近年来，电弧焊接机器人发展迅速。许多加工工厂逐渐引入焊接机器人，用于实现自动化焊接操作。下面的内容和

(5)机器人处理应用领域(38%)：目前的处理仍然是最大的机器人应用程序，占大约40%的整个应用程序的机器人。许多自动化生产线需要使用机器人进行装卸、搬运和堆垛操作。近年来，随着协作机器人的兴起，处理机器人市场份额的趋势越来越大。

1。2关节步行机器人的发展概况

1。2。1关节步行机器人的国内概况

1。2。2关节步行机器人的国外概况

2。1关节步行机器人的系统结构

2。1。1关节步行机器人的结构设计

（1）关节步行机器人腿部的组装方案

通过认真的观察人类行走的关节规律，了解到人类在行走的过程中，其中一条腿作为支撑点，另一条腿甩动出去带动整个人的重心向前或者向后前行，所以组装关节步行机器人的胯部关节部分的时候，综合考虑了人类的行走的方式，同时考虑了机器人模型大小和材料限制的问题，因为关节步行机器人一条腿在峰值的时候，必须另一条腿在谷值，这样才能让机器人在行走的过程中，一直有一条腿处于地面形成支撑点，所以总结了下列两种可行性的方案：

方案①：使用滑块联动控制，这种方案的特点是小腿的伸缩转动是通过大腿上的直流电机控制的，大腿和小腿的控制是分开的，是通过控制大腿的转动角度来控制小腿的转动。

方案②：使用偏心轮来控制，这个方案利用了偏心轮的运动规律，设计偏心轮的轮廓曲线来较准确的控制直流电机的运动方式，此种方案分别对大小腿不同的运动特点采用不同的偏心轮来实现，可以使机器人的运动形式更加的形象和逼真，而偏心轮又是靠直流电机来带动的，用这种方式来实现机器人的自主行走。文献综述

两种方案的优劣势对比：方案①的设计思路是让大腿的运动来控制小腿的跟随运动，从而产生联动的效果，因此方案①充分的运用连杆和滑块机制。将大腿的转动角度转化为控制小腿的主要运动参数，大腿的运动角度越大，导致小腿的弯曲程度也会更大，这样就实现了大腿和小腿的联动，并将小腿的主控数值灵巧的设置成了角度的变化，在此方案中一个比较重要的特点就是运用了一个球形的铰接，能够同时控制小腿的前身和后退。

不过方案①的一个最大的缺点就是运动太受限制，角度只有对应的增加和减少，从而小腿的运动方式只有前身和后退。关键是角度和小腿只能是同时对应的运动方式，这样的话就不能使机器人进行一些比较复杂的运动过程，造成机器人的行走方式很僵硬，不能够像正常人类一样的行走。但是方案②充分的考虑了方案①的不足之处，对各种联动方式进行了一系列的理论分析，决定用偏心轮的结构来控制大腿和小腿的运动方式。根据方案①的结论，大腿和小腿的联动肯定会导致关节步行机器人的行走模式僵硬化，不够贴近人类正常的行走方式，因此就采用了一个偏心轮对大腿和小腿进行控制，由于偏心轮的运动规律特性，可以利用偏心轮，最大的运动距离和最小的运动距离还实现大腿的上下移动，从而带动小腿的前后移动，使关节步行机器人的运动更加贴近人类的行走方式。通过完整的总结了方案①和方案②的优点，选择了方案②完成的关节步行机器人的组装。

（2）关节步行机器人的整体组装