2002年4月9日清华大学完成了双足关节步行机器人THBIP-I原型的开发和研制。具有16组每组2个自由度THBIP-I，它使用一个独特的传输控制结构，电缆的成功实现连续并且稳定地行走，上下不断的行走，以及能够完成滑行、点头等动作。并且在地面运动时能够实现4。2米/分钟的速度，这个机器人平均每步的距离能够达0。35米，纵向移动的整个阶梯高度达75毫米，该机器人的最大运动速度为20米/秒。论文网

现代科学技术的进步是导致机器人发展的一个重要因素，因为人们总是试图获得重型机械来代替人的劳动，并由此发明了各种机械和机气人。机械的发展和其他的东西，以及发展规律，从单个的零件到组合体，从单个功能到组合功能，机器最终发展将会是机器人。因此科技发展的最高目标便会是创建一个智能型机器人，而机器人就像人类一样可以工作，如仿人形机器人。因为它具有良好的环境适应能力，质量和在障碍的道路上和不均匀的空间中移动和运动最重要的问题，使成为热门话题。在上个世纪五十年代末六十年代初开始了类人型步行机器人的发展，通过了这么多年的研究工作，此项发展迅速。主要机器人的发展工作的一个重要因素。目前，机器人的运动模式主要包裹了履带爬行，爬行，蠕动模拟和散步等功能性运动，研究了轮式机器人和履带式移动集中控制随意运动，如能够自动的躲避道路上的障碍自己寻找一条能够通过的路。但是这两种机器人十分看重所处的环境状态，实际的应用范围存在很大的缺陷。爬行，蠕动机器人一般在管道这样的窄小环境中使用，具有良好的静态和动态稳定性，但是这两种机器人移动速度很慢。普通步行机器人有腿，六英尺四英尺等等不同的尺寸长短。通过自然的事实情况和仿生力学分析表明，两足步行机器人具有非常良好的适应能力，由于其规模相对较小的非结构化的环境，和一个强大的步行机器人避障具有许多优点。小巧的质量和模型，特别是吸引人的。

首先，在支持双足机器人能够行走的道路，两条腿行走机器人要求不是很高，在理论上，在稀疏的地面和分散的支撑点，为了拥有更加良好的移动性，人们只能选择更加优秀的机器人来通过这个些点。轮式移动机器人通常需要一条连续刚性的地面支撑，如果在错误的道路上行走，只能被动的适应。第二，面临的障碍，两足步行机器人的腿可以克服障碍，甚至跳过障碍，障碍轮式移动机器人滚动轮半径。计算表明，机器人的机械能耗的步行机器人一般低于消费的车轮和轨道。行走是人的基本能力，技术的发展将促进发展的动态双足行走的假体，病人可以解决小儿麻痹症瘫痪患者行走，促进康复医学。科学深入研究的动态双足运动，但也给我们更好的理解人类活动的性质，有助于生物医学工程与科学的运动。相对于传统的轮式机器人，一个最困难的问题是他们唯一的两足步行机器人的两足步行机器人的两足行走，行走，但是难的是保持良好的稳定性。因此，它的稳定性和机器人的步态规划需要更深入的研究。

1。1。2关节步行机器人的应用领域

(1)加工应用领域(2%)：加工工业机器人应用程序不高，仅占2%，可能因为市场有很多自动化设备可以胜任机械加工任务。机加工机器人主要从事零件铸造、激光切割和喷水切割等应用。

(2)机器人喷涂机器人应用领域(4%)：在这里喷主要指的是画，配药，绘画和其他工作，只有4%的工业机器人喷涂的应用。

(3)机器人组装应用领域(10%)：装配机器人主要从事安装、拆卸和维修的零部件和组件。摘要由于近年来机器人传感器技术的飞速发展，机器人的应用越来越多样化，直接导致机器人装配的比例下降。下面的内容和