2。链传动的特点

  与带传动相比，链传动无弹性变形和打滑现象，能保持准确的传动比，传动效率较高；链条不需要像带轮一样张的很紧，因此，作用在轴上的径向力较小；链传动的制造与安装精度低，可用于远距离传输；链传动的缺点是：只能用于平行轴的传动，不能保持恒定的瞬时传动比，磨损后易发生跳齿，工作有噪声，不能用在载荷变化很大和急速反向的场合。

  3。齿轮传动的特点

  齿轮传动效率高，一级圆柱齿轮传动在正常的润滑条件下效率可以达到99%以上，在大功率传动中，高传动效率是十分重要的；传动比恒定，齿轮传动具有不变的瞬时传动比；结构紧凑，在同样的条件下，齿轮传动所需的空间尺寸比带传动和链传动要小很多；工作可靠、寿命长，齿轮传动在正确安装和良好润滑条件下，具有其他机械传动无法比拟的高可靠性和寿命。齿轮传动的缺点表现在齿轮的制造、安装精度要求较高，维护成本也较高，不适合中心距较大的两轴间的动力传输。

  4。蜗杆传动的特点

  蜗杆传动能实现交错角为90度的两轴间动力和运动传递，蜗杆传动与齿轮传动相比具有结构紧凑、传动比大、传动平稳和易自锁的显著特点；其主要缺点是齿面摩擦力大，发热量高及传动效率低。蜗杆传动通常用于中、小功率非长时间连续工作的应用场合。

  综合以上各种传动方案的比较，由于平台尺寸较小，结构较为紧凑，因此选用齿轮传动和蜗杆传动最为合适[5]。

2。2  性能分析

2。2。1  使用性能的要求

   根据课题任务要求的平台系统应该达到的指标，正确选择机构的工作原理和传动方案，平台机构要具备能够全面实现功能要求的执行构及传动装置，并且进行合理的配置、安装必要的辅助系统，最后进行最优化选择。这样才能使机构具备预定的使用功能。

2。2。2  经济性的要求

  产品的经济性主要包括设计的经济性和使用的经济性。设计的经济性表现为产品制造加工过程的低成本，使用的经济性表现为使用时的高生产率，高效率，少耗能及维护管理费用低等方面。所以，提高设计经济性的主要途径有：

  1。使用现代的设计方法，加快设计速度，采用CAD技术，以降低设计的成本；

  2。最大限度的采用标准化、系列化以及通用化的零件、零部件机构，在允许的情况下多运用新材料，尽可能采用标准化机构及尺寸；

  3。合理运用新工艺，力求改变零件的结构工艺性，使零件的使用量减少，易加工，易装配。

  提高机器使用经济性指标的主要途径有：

  1。选用效率高的传动系统，在不影响工作的情况下，尽可能的减少传动和中间环节，以提高机械传动效率，降低能源的消耗和成产成本；

  2。定期进行必要的保养和维护，适当采用防护和润滑，延长机器的使用寿命，减少机器出现重大故障的可能[6]。

3  平台整体方案的比较、选择及传动方案的设计

3。1  平台整体方案的比较和选择