2。2。1 图像滤波方法 6

2。2。2 中值滤波算法 6

2。2。3 道路图像滤波效果分析 7

2。3 道路图像边缘检测算子分析 8

2。3。1 图像边缘特征分析 8

2。3。2 Sobel边缘检测算子 9

2。3。3 道路图像边缘检测效果分析 11

3 基于消失点的车道线检测研究方法 12

3。1 结构化道路的基本假设 12

3。2 建立道路图像消失点的数学模型 13

3。2。1 消失点的性质 13

3。2。2 建立消失点数学模型的理论基础 14

3。2。3 道路图像消失点的数学模型 17

3。3 道路图像消失点的检测 19

3。3。1 传统Hough变换检测直线 19

3。3。2 权值聚类检测法 21

3。4 提取车道线 25

3。4。1 简单Hough变换提取车道线 25

3。4。2 基于消失点提取车道线 26

4 车道线检测算法的仿真测试 28

4。1 仿真测试的软件环境及算法结构 28

4。2 仿真测试结果分析 28

4。2。1 基于消失点的车道线检测效果 28

4。2。2 仿真结果分析 30

结  论 31

参考文献 32

致  谢 33

1 绪论

1。1 本课题研究的目的和意义

现代城市交通与人们的生活紧密相连，已经成为生活中不可或缺的部分。很多大中型城市正面临着例如交通堵塞、事故频发、环境污染等由于汽车过度使用而带来的问题。伴随着这些问题的出现，人们的生活质量将跟着下降。在“车-路-人”这个闭环控制系统中，人这个子系统是主观且不受控制的，只能利用一定的管理机制和交通规来进行约束。随着对车辆需求的增多，这种传统的车辆控制方式的缺陷也日益浮现。论文网

为了降低车道偏离事故的发生率，美国国家公路交通安全管理局在1995年发起了一个为期4年的研究项目 ：采取智能车辆道路系统对策的道路偏离防碰撞警告项目，此项目的主要目的是发展可以应用于车道偏离警告系统的实际规范。

因此，研发一种当驾车人精神分散、车辆无意识的偏离车道或者车辆安全距离缩小而容易引起追尾事故时可以予以警告的行车安全综合保障系统，将大幅度的减少公路交通事故的发生，对减少公路交通事故和人员伤亡也有着及其重要的意义。此系统的重点内容就是快速准确的利用车载传感器获取前方道路的车道线或道路边缘线。

1。2  国内外技术发展现状

1。3  本文主要研究内容及章节安排

本文共分为四个章节。

第一章 绪论。主要介绍了此项研究内容的意义和当前在国内外发展的现状。

第二章