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很久以前，人类的活动就涉及到解释、估计、预测等问题。估计是指尽可能除去信号中的干扰，通过处理一系列实际测量值的误差，分离出所需的信息，以获得所需的数据估计值。纯方位目标运动分析指的是在不使用向外辐射能量的设备的情况下，只利用获取的目标方位信息，解得目标运动参数的过程，也即BOTMA问题。23131
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1.2.1 国外研究现状
1947年，Stansfield 介绍了一种利用测量方位对目标实施定位的统计方法[1]，定位对象是固定不动的目标。目标方位是通过光电原理的传感器测取的，并假定测量噪声服从正态分布。他得到了一个对目标二文坐标参数进行估计的最小二乘原理算法。这是与军事应用有关的、公开的、关于纯方位目标定位问题最早的例子。后来Ancker (1985年)[2] 和Blachman (1969年)[3] 对该算法进行了改进，考虑了观测站导航误差的影响等因素。Stansfield 所做的开创性工作，50年来在该领域引发了大量的研究工作，焦点主要集中在匀速直线运动目标的被动定位上，基本思路是利用方位测量对目标状态或参数进行统计估计。论文网
Lindgren（1978年）[4]和Nardone（1981年）[5]最早尝试研究可观测性问题，他们得到的结果后来被Hammel（1985年）[6]推广到了三文情形，所得到的结论，要么是很显然的情形，要么是费解的形式条件。对观察者的机动特性与可观测性之间的关系研究，Payne（1989）年得到了一些有意义的结论[7]。
1.2.2 国内研究现状
国内开展水下纯方位问题的探讨，大约始于20世纪50年代。虽然从那个时代的内部文献里可以找到该问题的零散描述，但对历史研究的系统化总结，到1979年才在董志荣的著作中得以体现。
南京理工大学的李宏瑞博士等[8][9]对测量方程进行线性处理，导出了可观测判据GM行列式的表达式，分别得到了离散纯方位测量系统以及连续纯方位系统可观测性的充分必要条件；许志刚博士等[10]针对二文空间的单个目标和单个观测站的情况，讨论了BOTMA系统的可观测性，推导了当目标机动阶次大于观测站机动阶次，则系统不可观测的结果；徐本连博士等[11]，在方位角测量存在误差的情况下，得到了两个结论，以此证明了双基阵纯方位目标不可观测，同时在目标可观测的条件下，对其作了蒙特卡洛仿真。
华东理工大学的权宏伟博士等[12]，站在随机系统的角度，对纯方位观测系统的可观测性作出分析，给出了判断系统可观测性的判据，即利用状态参量的Fisher信息矩阵来判断，进而提出了用于判定随机系统可观测性的新方法。海军潜艇学院的赵建昕教授[13]在研究了两个观测器同时在二文空间中作匀速直线运动的情况，假定目标作匀加速直线运动，结果显示，两个观测站的观测效果比单一的观测站的观测效果要好，而且不需观测站机动。中航工业空空导弹研究院的田宏亮博士[14]等针对N阶的机动目标，在二文平面内，给出了只测视线角速度的情况下目标不可观测的充要条件。国防科技大学的李宗华博士等[15]也分析了非线性系统可观测的问题，用泰勒展开的新思路分析了测量TOA（Time of Arrival）和DOA（Direction of Arrival）单站无源定位的可观测条件，其途径是通过推导TOA测量的线性化方程。
至今，国内外的研究已取得了丰富的成果，对匀速直线目标和静止目标的定位原理、定位方法已有了深入的认识，发展了多种形态的定位算法，但算法的性能还不够理想。对系统内在机理的研究，如可观测性等问题，取得的多是定性的认识，离满足应用需要还有相当的距离。因此，纯方位问题研究最初遇到的难点，还没有彻底解决，而且随着应用要求的提高，它们仍是今天有待深入研究的问题。