早在14世纪，欧洲就出现了用人跟动物驱动的简易起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的轴、齿轮和取物装置等都比较容易磨损，因此使用金属材料制造，并且驱动方式改成水力驱动。在18世纪后期，起重机的驱动方式逐渐由蒸汽驱动取代了水力驱动。从上个世纪20年代开始，基于电气工业的迅速发展与内燃机的改进，基本形成了由电动机与内燃机作为驱动装置的起重机。第二次世界大战之后，塔式起重机才开始迅速发展起来。二战后各国都需要重新建设自己的国家，无比巨大的建筑工程量促进了具有良好性能的塔式起重机的迅猛发展。在1923年，欧洲成功地制成世界上第一台塔式起重机。84108

德国是目前世界上生产塔机数量最多也是塔机应用最为广泛的国家，其在1948年到1949年间生产了起重能力在100kN·m以下的轻型塔机，这种塔机具有能够整体折叠运输以及自行架设等特点。在1955年到1957年间，由于塔机结构设计的进一步改进与优化，下回转折叠式塔机有了很大的创新，在此期间，自升式塔机也被研究成功。由于高层建筑的发展的需求，在五十年代末期，出现了一批采用不同顶升系统以及不同方式的自升式塔机，后期这些发展成为四用自升式塔机：轨道式塔机、固定式塔机、附着式塔机、内爬式塔机。六十年代初期，日本也开始引进技术并积极自行研制高层建筑用塔机，与此同时，苏联等国也开始研究和生产回转折叠式塔机。在1960年到1980年间，国外塔机在品种、型号和产量方面都在不断增加，其质量与性能也在不断提高。论文网

为了满足经济建设的需要，在上世纪50年代初期，我国从前苏联以及东欧一些国家引进了塔式起重机，并对引进的塔机进行仿制。在1954年我国仿制民主德国设计的样机，成功地在抚顺试制中国第一台TQ2-6型塔式起重机。然后我国又依照前苏联的起重机，仿制了25t塔式起重机，此段时间，中国生产跟使用的塔机数量都很小。上世纪70年代，塔机应用范围变大，其在幅度、起重量和起升高度等方面都已经有了很明显的提高。后来市场的要求又促使塔机向一机多用发展，这个时期我国塔机进入了技术以及品质都在不断提高的新阶段。1972年中国第一台下回转的轻型轮胎式轨道两用起重机问世；同一年，由于北京饭店施工，QT-10型自升式塔式起重机被我国自主设计制造出来，此机的额定起重力矩是1600kN·m。与此同时我国还研发了ZT280、ZT120、ZT100等自升式塔式起重机，QT-20内爬式塔式起重机，QTL16、TQ40、TQ45、TD25、QTG40、QTG60下回转动臂自行架设快装塔式起重机等。从上世纪80年代开始，我国从德国、法国技术引进同时与其合资生产，90年代完成了国产化改造并投入批量生产，现在国产塔机已基本满足使用要求。但是在新产品与新技术方面，我国急需开发大型自升式塔机、动臂式塔机以及多功能型塔机，并且研究关键技术，提升塔机性能，开发通用及关键基础部件，为塔机开发提供配套。

最近几年以来，随着高层以及超高层建筑的增加和城市建设的发展，塔机在建筑行业扮演这越来越重要的角色，塔机也被越来越多地使用。塔机的普及不仅使建筑的机械自动化不断提高，还提高施工的速度，使施工的质量得到了保障，也是工地上工人的劳动强度得到了很大的减轻。例如，由中国建筑科学研究院建筑机械化研究分院研制的QTZ-250塔式起重机，是根据现场的特殊要求而研发一种新型建筑塔机，此型塔机不仅可以应用于高层或超高层的建筑施工，在桥梁以及水利工程、大型工业厂房等大型工程施工也有很大应用。塔机的发展与工程需求有着很大的关系，比如施工工艺、城市建设、施工技术的发展，主要发展趋势主要有以下几个方面：