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永磁同步电动机矢量控制系统转速控制器大多采用比例积分（PI）控制。PI控制器具有结构简单，性能良好，对被控制对象参数变化不敏感等优点。1991年，R.B.Sepe首次在转速控制器中采用自校正控制。早期自适应控制主要应用于直流电机调束系统。国立台湾大学刘天华等首次将鲁棒控制理论应用于永磁同步电动机伺服驱动。电机在运行过程中，模型和参数是不断变化的，参数和模型的变化将引起控制系统性能的降低。现代控制理论中的各种鲁棒控制技术能够使控制系统在模型和参数变化时保护良好的控制性能。因此，将各种鲁棒控制技术运用于电机调速领域，可以大大提高调速系统的性能。在这方面，运用的较为成功的控制技术主要有：自适应控制、变结构控制、参数辨识技术等。
自适应控制技术能够发送控制对象和运行条件发生变化时控制系统的性能，N.Matsui，J.H.Lang等人将自适应控制技术应用于永磁同步电机调速系统。仿真和实验结果表明，自适应控制技术能够使调速系统在电机参数发生变化时保持良好的性能。滑模变结构控制由于其特殊的“切换”控制方式与电机调速系统中逆变器的“开关”模式相似，并且具有良好的鲁棒控制特性，因此，在电机控制领域有广阔的应用前景。
通过对电机参数变化进行在线辨识，并运用辨识的参数对调速系统进行控制，也能够提高控制系统的鲁棒性。随着人工智能技术的发展，智能控制已成为现代控制领域中的一个重要分支，电气传动控制系统中运用智能控制技术也已成为目前电气传动控制的主要发展方向，并且将带来电气传动技术的新纪元。目前，实现智能控制的有效途径有三条：基于人工智能的专家系统（ExpertSystem）；基于模糊集合理论（FuzzyLogic）的模糊控制；基于人工神经网络（Artificia1NeuraNetwork）的神经控制。B.K.Bose等人从八十年代后期一直致力于人工智能技术在电气传动领域的应用，并取得了可喜的研究成果。
因此，充分发挥我国稀土资源丰富的优势，大力研究和推广应用以稀土永磁电机为代表的各种永磁电机，对实现我国社会主义现代化具有重要的理论意义和实用价值[1]。
1.1.2 永磁同步电动机的发展前景
随着稀土永磁材料的迅速发展、电力电子和微机控制技术的进步，尤其是纳米晶复合永磁（它的 为69.8MGOe）的出现，将稀土永磁电机的研究与发展推向一个新的阶段。
一方面，原有研发成果在国防、工农业和日常生活等领域获得大量应用，例如汽车、火车、拖拉机、机床、计算机、风机、水泵、石油、化工、建筑等领域，都急需永磁电机与其配套以满足整机的高效、高速、高响应速度和节能等高性能要求。另一方面，正向大功率化（高转速，高转矩）、高功能化和微型化方向发展，扩展新的电机品种和应用领域。
随着稀土永磁电机性能的提高和驱动系统完善、价格的降低。稀土永磁电机将越来越多地替代传统电机，应用前景非常乐观。
1.2 永磁同步电动机控制技术的发展
1.2.1 永磁同步电动机控制技术的概述
纵观永磁同步电动机控制理论的发展，先后涌现出大量的控制方法，其中具有代表性的有:转速开环恒压频比（U/f=常数）控制、矢量控制、直接转矩控制、非线性控制、自适应控制、滑模控制与智能控制等。
矢量控制，也称磁场定向控制。它是建立在对交流电动机数学模型坐标变换的基础之上的。通过一系列的坐标变换，将交流电动机的磁通分解成类似于直流电动机的励磁分量和转矩分量，通过磁场定向控制，把交流电动机的模型等效成直流电动机的模型，模仿直流电动机的控制方法，对交流电动机动态转矩进行控制，再经过一定的坐标变换，等效为交流电动机的控制量。矢量控制原理已经成为高性能永磁同步电动机控制的理论基础。
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