3 硬件设计

3。1 电机模块

设计中采用12V减速电机，简称微型减速机，技术参数如表3-1所示。减速电机广泛应用于汽车、机器人、家电、医疗器械等领域中。利用各类级别齿轮转动来带动12V减速电机以达到降速的目的。减速器是由各级主副齿轮组成的。例如用小齿轮带动大齿轮就能达到一定的减速的目的，再采用多级这样的结构，就可以降低转速[3]。

表3-1 技术参数表

电压VDC 6v 6v 6v 12v 12v 12v 12v 12v 12v

马达型号 45p 45p 45p 23p 56p 56p 83p 56p 56p

减速比 1/29 1/156 1/71 1/47 1/18 1/11 1/8 1/23。 1/14。6

齿轮箱长度 27 24 22 27 24 24 22 19 19

空载转速 15 30 60 5 30 50 100 200 360

额定转速 10。5 21 42 3。5 21 35 70 140 256

额定力矩（Kg。cm） 1。4 0。75 0。35 2。9 1。45 0。87 1。4 0。51 0。22

额定电流 0。22 0。22 0。22 0。1 0。16 0。16 0。4 0。22 0。203

表中参数的减速比、空载转速、额定转速、额定力矩、额定电流为设计的主要参考依据。电机实物图如图3-1所示。

图3-1 电机实物图

设计中电机为12v，200转的减速电机，在系统稳定工作情况下，电机额定电流为0。22*4=0。88A，在发生堵转情况下电流会在1A~2。4A之间，短时间（0~20s）内在电机驱动模块承受范围内。