(4) The program compiled unmanned ship stability and Seakeeping laboratory remote interface based on the procedures, and complete the unmanned ship seakeeping tests, and the real-time data monitoring and processing of the boat;

(5) Proposed and implemented the USV stability and seakeeping performance of remote laboratory system analysis preliminary design scheme.

Keywords: unmanned craft; stability; seakeeping; model test; remote laboratory

目录

第一章 绪论 1

1.1选题的理论意义和实用价值 1

1.2国内外USV研究现状 2

1.3远程实验室的实时监控系统的应用现状 4

1.4课题研究内容 5

1.5本章小结 5

第二章 水面无人艇模型设计与制作 6

2.1引言 6

2.2无人艇艇模设计与制作 6

2.2.1无人艇艇模选型 6

2.2.2模型制作过程 8

2.3无人艇艇模推进系统设计与安装 11

2.3.1主机选型 11

2.3.2无人艇艇模轴系设计 12

2.3.3无人艇船模的螺旋桨设计 13

2.3.4无人艇艇模舵设计 15

2.3.5舵机的选型 17

2.4无人艇模型水密性试验 18

2.5本章小结 18

第三章基于遗传算法的系统辨识原理 19

3.1遗传算法 19

3.1.1遗传算法的简介 19

3.1.2遗传算法具体计算步骤 21

3.1.3遗传算法优点 21

3.2系统辨识 22

3.2.1系统辨识定义 22

3.2.2辨识原理与辨识流程 22

3.2.3系统辨识及遗传算法的应用程度 24

3.3本论文辨识应用 24

3.4本章小结 25

第四章水面无人艇耐波性和稳性数学模型 26

4.1无人艇的稳性 26

4.1.1无人艇的初稳性计算 26

4.2无人艇艇模耐波性性能辨识数学模型及其辨识方法 28

4.2.1耐波性的数学模型 28

4.2.2波浪简述 28

4.2.3波浪扰动假设 28

4.2.4横摇数学模型 29

4.2.5纵摇数学模型 30

4.3本章小结 31

第五章稳性和耐波性远程实验室初步设计 32

5.1引言 32

5.2远程实验室硬件协调作用逻辑展示