5.3远程实验室硬件简介 33

5.3.1无人艇核心控制器 33

5.3.2六自由度惯性姿态测量仪MTi 33

5.3.3导航定位系统（DGPS、三维电子罗盘） 34

5.3.4激光测距传感器 35

5.4远程实验室软件协调作用逻辑展示 35

5.5远程实验室程序展示 36

5.6远程实验室控制界面展示 38

5.7本章小结 39

第六章基于远程实验室耐波性和稳性试验及试验分析 40

6.1引言 40

6.2无人艇稳性试验所需仪器 40

6.3无人艇耐波性试验所需仪器 41

6.4 USV稳性试验 41

6.4.1 USV倾斜试验方案 41

6.4.2试验模型 41

6.4.3试验方案 41

6.4.4倾斜数据及分析 42

6.5耐波性试验 43

6.5.1静水横摇衰减试验 44

6.5.2试验方案 44

6.5.3试验数据分析 45

6.6强迫横摇试验 48

6.6.1强迫横摇试验方案 48

6.6.2强迫横摇试验情况与分析 49

6.7本章小结 49

第七章总结与展望结论 51

7.1论文主要工作总结 51

7.2论文研究展望 51

致谢 53

参考文献 54

第一章 绪论

1.1选题的理论意义和实用价值

随着陆地资源日益枯竭，海洋作为人类千百年来不停探索却任然相对未知的领域，但已经得到证明的是，海洋内部蕴含的丰富资源，对人类社会的发展起着不可替代的作用事实证明，海洋对于人类意义重大。

在过去的十几年里,整个工业体系努力迈向智能化，同样，因为无人艇作为可用于无人航行在各种海况的智能化、机械化、自动化平台，所以无人艇的研究逐渐成为研究的热点。我国自1978年改革开放以来，为发展经济，等人提出国防让位于经济，曾几何时，甚至我国海军内部都曾玩笑道我国海军为“黄水”海军，意指只能在我国沿海进行活动，不能至远海作业，但如今经过30年的努力，我国经济实力得到了大跨步式的飞跃，但是海洋领土权益的问题变得越来越尖锐，领土与海域资源的无理掠夺，甚至外域的国家的挑拨与介入，海洋争端与威胁正逐渐加大。因此，一支装备精良、强势威武的海军建设成为必然，打造出属于党中央领导下的、保护人民的真正“蓝水”海军。21世纪的战争，实际上信息的战争，信息化是未来海洋战争的主旋律，高风险、高威胁的海况成了亟待解决的难题《中国制造2025》战略的提出，各种船舶需求日益迫切，无人艇的应用前景广阔。