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    本设计选用的是三相无刷永磁直流电动机，其额定电压UH=36V,电枢额定电流IaH=8.5A,电枢峰值电流IaP 15A,额定转速nH=3000r/min,额定功率PH=250W。
          图2.3 无刷电动机位置检测及开关管驱动信号
    表3.1 无刷电动机直流通电控制方式开关切换表
    旋转方向    位置传感器    逆变桥开关管驱动信号
        A    B    C    T1    T2    T3    T4    T5    T6
    正转    0    0    1    0    0    0    0    1    1
        0    1    0    0    0    1    1    0    0
        0    1    1    0    0    0    1    1    0
        1    0    0    1    1    0    0    0    0
        1    0    1    1    0    0    0    0    1
        1    1    0    0    1    1    0    0    0

    反转    0    0    1    0    1    1    0    0    0
        0    1    0    1    0    0    0    0    1
        0    1    1    1    1    0    0    0    0
        1    0    0    0    0    0    1    1    0
        1    0    1    0    0    1    1    0    0
        1    1    0    0    0    0    0    1    1
    3 系统控制方案论证
    3.1 控制方案
    电机控制器是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，它主要完成以下功能:对各种输入信号进行逻辑综合，为驱动电路提供各种控制信号;产生PWM脉宽调制信号，实现电机的调速;实现短路、过流、欠压等故障保护功能。目前，无刷调速系统大多采用两种控制方案:一种是集成电路，另一种是以微处理器为控制核心的硬件调速控制系统，还有一种是以可编程阵列为控制核心的控制系统。
    3.1.1 采用集成电路
    目前，市场上常用的无刷直流电机控制器主要采用专用集成电路为主控芯片，如MOTOLORA公司研制的专用集成电路MC33035。其针对无刷电机的控制要求，将控制逻辑集成在芯片内，一般该类控制器称为模拟式控制器，其工作原理是用电子装置代替电刷控制电机线圈电流换向，根据电机内的位置传感器信号，决定换相的顺序和时间，从而决定电机的转向和转速。其他比较典型还有LM621、TDA5140、UDN2936等芯片。这种方案的优点是降低成本，提高装置的可靠性，但是灵活度不够。
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