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     图8 基于TrueTime无线模块的神经网络网络化同步控制结构图
    图9 TrueTime中无线网络模块结构图
    图10 响应系统模块结构图
    3.3.3  实验结果分析
    将描述上述仿真结构的Simulink程序在Matlab软件中运行500秒，可以监测到网络的综合性能指标NPI的最大值为0.04942，丢包率为0.00124，数据包发送的最长时延为0.0294s，如图11。图12显示了网络性能指标随时间变化的情况。图13和图14分别显示了在当前网络环境下，驱动系统和响应系统的状态轨迹随时间的变化情况，图15展示了两个系统之间的误差随时间的变化情况，从图中不难看出，由于两个系统所取初值不同，因此在系统运行初期的误差较大，随着时间的推移误差趋近与零，图16显示了响应系统的参数最后全部收敛。仿真结果表明，驱动系统和响应系统在控制增益K的作用下实现了网络化的同步控制。
    图11 无线网络仿真结果
     图12 无线网络仿真网络性能指标随时间的变化图
    图13 驱动系统运行状态轨迹随时间的变化图
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