图2—7  XW GPS500 接收器

2。3。3舵机的简介

舵机（图2—8所示）是一个角度(位置)伺服的驱动装置，一般用在一些角度(位置)想要改变而且在改变之后能够维持目前角度(位置)的控制系统。有四个部分构成一个舵机:

1）电路控制板，用来操控舵机的转动；

2）负反馈可调电位器，用来检测舵机的位置；

3）直流电机，是舵机的最初动力源；

4）变速齿轮，用来放大直流电机的动力，为扩大舵机的输出的扭矩。

舵机种里边含有个基准电路，可以生成周期为20ms，脉冲宽度为1。5ms的基准讯号，舵机将对比接收到的控制脉冲讯号以及基准脉冲讯号，得到DC偏置电压。负反馈电位器用来确定舵机的最终输出位置，再将舵机的最终输出位置变成电压讯号，控制板由此比较操控讯号的DC偏置电压与电位器电压来判定DC电机的转动，将舵机的最终输出位置契合控制脉冲需求的位置。这样舵机的操控讯号也是一个周期为20ms的时基脉冲，这时基脉冲的舵机角度控制部份是O。5毫秒到2。5毫秒的高电平。这段时间内的控制脉宽和舵机转动角度的对应关系是:

0。5ms0 度；

1。0ms45度；

1。5ms90度；

2。0ms-135度；

2。5ms-180度；

图2—8 舵机构造

2。3。4 无线通讯模块

  （1）RS-232与RS-485

RS-232接口通讯分为:(1)长间距通讯(2)短间距通讯。长间距的通讯就是数据传输间距高于15米的通讯，通常要加Modem（调制解调器），需用的通讯线也会较多。短间距通讯，不须求Modem，两地能够面对面联系，间距很近。在如此情形下，只需很少几根通讯线即可。最为简洁的情况是在通讯中完全不需要RS-232的操控联系讯号。只要三条线（传递、采集、讯号地）便能够进行全双工异步串行通讯。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

RS485采取差分信号负逻辑，+2V～+6V由“0”表示，-6V～-2V由“1”表示。RS485包含双线制以及四线制两种接线，前者是半双工通讯，后者是全双工通讯。

（2）硬件的选择

无线通讯装置采取 DIGI（迪进）公司研发的XStreamTMRS-232/485 RF 调制解调器（图2—9所示）。它带单独Radio Frequency的Modem，若加上高增益天线能够有效实现长间距 (最高达30公里)的无线通讯。内置DIP-可切换的 RS-232 / RS-422 / RS-485 接口板，建立RF通信不需要任何配置，即插即用，接线后数据会自动进行传输，然后再通过无线信号发送给接收器。该Modem的出厂设置支持广范围的数据系统应用。其RPSMA天线,工作频率为ISM 或 2。4 GHz，功耗的输出为100 毫瓦 或 50 毫瓦 (2。4 GHz), 工作环境温度范围是0~80摄氏度。它用来采集岸基系统的控制命令讯息传递给船载系统，并将船的实时讯息如位置，速度等传递到岸基系统，便于岸基系统进行监视与修正，同时主机遥控的命令接收与传递也要通过它实现。