4。2。2 三菱FX通信协议

          4。2。3 程序简述

结论 20

致谢  21

参考文献22

附录A  PLC程序 23

附录B  PLC软元元件释 26

附录C  VB上位机程序 27

1  绪论

1。1选题背景

水下发射具有隐蔽性好，攻击力强和机动性能好等优势。水下发射按照发射筒轴线的布置方向可以分为水平发射、垂直发射与倾斜发射。水平发射的水下航行时间和航路较长，且水平发射的弹道不易控制。与水平发射相比，垂直发射的水下航程时间和航路较短，弹道易于控制且垂直发射的导弹机动性能更好，全方位作战的性能。但垂直发射也有其无法避免的缺点：需占用较大的高度尺寸，还需专门的垂直发射筒，实验时间较长安装不便等。倾斜发射则综合了水平发射和垂直发射的优缺点，且更多的具有垂直发射的优点。与空中发射技术相比，发射环境的变化导致了发动机的工作环境发生变化，空中发射其发动机的工作介质为可压缩的大气，水中发射下发动机的工作介质为压缩性很小甚至可以忽略不计的流体。另外导弹在入水段，水中段，出水段等不同的阶段，流场以及导弹的受力情况都发生了巨大的变化。此时，可以运用虚拟样机，对水下发射导弹的运动进行运动学仿真以及有限元分析，使设计系统满足设计要求。论文网

伺服也就是物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化的自动控制系统。伺服系统通常由伺服驱动装置和驱动元件构成，如对伺服系统的性能要求较高，则还需检测装置以反馈实际输出状态。从驱动元件来说，伺服系统可以分为步进式伺服系统，直流电机伺服系统以及交流电机伺服系统。按照控制方式的不同，伺服系统又有开环，闭环，半闭环三种控制方式。衡量伺服系统性能的主要指标有：稳定性即系统受到外界干扰时能够保持或快速恢复平衡状态，精度即输出量能跟随输入量的精确程度；快速响应性即要求伺服系统的跟踪指令的响应要快，不但要求过度时间短，且过度过程的前沿抖，上升率较大。

单片机系统，专用数控系统，PC+运动控制卡以及PLC系统均可以作为运动系统的控制器。PLC（Programmable Logic Controller）全称为可编程逻辑控制器，集微电子技术、计算机技术、自动化技术、智能技术、电气技术等为一体的以微处理器作为控制核心的智能型控制装置，是一种专为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子控制系统。其采用了可编程序的存储器，可以执行逻辑运算，定时，顺序控制，算术计算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入输出，控制各种类型的机械或生产过程【1】。在PLC之前，机械控制或是工业的生产控制都是要采用工业继电器以实现目的操作。因此，如果是一个很复杂的控制系统，就有可能要使用成千上百个各种不同的继电器，使得接线、安装等工作量巨大。其次，期间要改变控制工艺要求，则需相应的改变控制柜内的元件和接线，这些工作不仅消耗长时间的工期，还耗费巨资。而如果在这个复杂的控制系统中出现错误，可能由一个继电器的损坏引起，也有可能由于继电器的某点接触不良引起等，查找和排除引起故障的原因非常困难。这些缺点刺激了人们克服障碍的欲望，渴望新型控制装置的出现。1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出了世界上第一台可编程逻辑控制器，迄今已有40多年的发展历史，PLC控制技术得到了迅猛的发展，且PLC已经发展成为逻辑控制系统中应用领域最为广泛的控制设备。在各种工业控制领域，公共事业和新闻传播等方面都有着广泛的应用。文献综述